| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 本文研究背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 锚泊定位系统 | 第11-13页 |
| 1.2.1 锚泊系统的分类 | 第12-13页 |
| 1.2.2 锚泊系统分析方法 | 第13页 |
| 1.3 动力定位系统 | 第13-15页 |
| 1.3.1 动力定位系统结构组成 | 第13-14页 |
| 1.3.2 动力定位系统工作原理及类别 | 第14-15页 |
| 1.4 动力定位辅助锚泊定位系统 | 第15-17页 |
| 1.4.1 动力定位辅助锚泊定位系统简介 | 第15-16页 |
| 1.4.2 动力定位辅助锚泊定位系统的设计思路 | 第16页 |
| 1.4.3 动力定位辅助锚泊定位系统的研究进展 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 船舶运动模型及环境力数学描述 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 坐标系与运动变量 | 第19-22页 |
| 2.2.1 参考坐标系定义 | 第19-21页 |
| 2.2.2 坐标系变换 | 第21-22页 |
| 2.3 船舶运动数学模型 | 第22-27页 |
| 2.3.1 运动学方程 | 第22页 |
| 2.3.2 动力学方程 | 第22-23页 |
| 2.3.3 船舶动力学模型 | 第23-27页 |
| 2.4 环境载荷数学模型 | 第27-32页 |
| 2.4.1 风的模型 | 第27-29页 |
| 2.4.2 浪的模型 | 第29-31页 |
| 2.4.3 流的模型 | 第31-32页 |
| 2.5 船模仿真验证 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 锚泊定位系统的分析 | 第35-50页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 锚泊系统的静力分析 | 第35-45页 |
| 3.2.1 单一成分锚泊线的静力计算 | 第35-38页 |
| 3.2.2 复合成分锚泊线的静力计算 | 第38-40页 |
| 3.2.3 静态特征量的迭代计算 | 第40-41页 |
| 3.2.4 迭代算例及仿真验证 | 第41-45页 |
| 3.3 系泊响应 | 第45-48页 |
| 3.4 分布式锚泊的回复力 | 第48-49页 |
| 3.4.1 单根锚链回复力的计算 | 第48页 |
| 3.4.2 分布式锚泊系统模型 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于自抗扰的动力定位系统控制器的设计 | 第50-67页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 自抗扰控制器的基本原理 | 第50-57页 |
| 4.2.1 跟踪微分器 | 第51-54页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器 | 第54-56页 |
| 4.2.3 状态误差的非线性反馈 | 第56-57页 |
| 4.2.4 扰动补偿过程 | 第57页 |
| 4.3 含有滤波功能的扩张状态观测器 | 第57-61页 |
| 4.3.1 Fal函数滤波器简介 | 第58页 |
| 4.3.2 基于Fal函数的扩张状态观测器的设计 | 第58-61页 |
| 4.4 船舶动力定位自抗扰控制器的设计 | 第61-66页 |
| 4.4.1 基于自抗扰的动力定位控制器设计 | 第61-63页 |
| 4.4.2 仿真验证 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 动力定位辅助锚泊系统控制器设计 | 第67-77页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 动力定位辅助锚泊系统的自抗扰控制器设计 | 第67-70页 |
| 5.2.1 动力定位辅助锚泊系统的自抗扰概述 | 第67-68页 |
| 5.2.2 基于线性高阶ESO的改进型扰动估计模型 | 第68-70页 |
| 5.3 动力定位辅助锚泊系统自抗扰控制算法的仿真 | 第70-75页 |
| 5.3.1 仅用动力定位设备定位情况仿真 | 第70-71页 |
| 5.3.2 仅用锚泊设备定位情况仿真 | 第71-73页 |
| 5.3.3 动力定位辅助锚泊定位仿真 | 第73-75页 |
| 5.4 鲁棒性测试 | 第75-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |