冗余度排爆机械臂的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 冗余度排爆机械臂的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 冗余自由度排爆机械臂的研究近况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 冗余度机械臂整体结构设计 | 第16-29页 |
| 2.1 冗余度排爆机械臂整体结构分析 | 第16-21页 |
| 2.1.1 冗余度机械臂自由度分析 | 第16-17页 |
| 2.1.2 机械臂结构形式 | 第17-18页 |
| 2.1.3 机械臂驱动元件的选型 | 第18-21页 |
| 2.1.4 机械臂技术指标 | 第21页 |
| 2.2 机械臂关节设计 | 第21-27页 |
| 2.3 机械臂三维建模 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机械臂结构分析 | 第29-41页 |
| 3.1 机械臂大臂的静力学分析 | 第29-35页 |
| 3.1.1 静力学仿真的理论基础 | 第29-32页 |
| 3.1.2 机械臂大臂的ANSYS仿真 | 第32-35页 |
| 3.1.3 机械臂大臂仿真结果分析 | 第35页 |
| 3.2 机械臂的模态分析 | 第35-40页 |
| 3.2.1 模态分析理论基础 | 第36-37页 |
| 3.2.2 机械臂模态仿真 | 第37-39页 |
| 3.2.3 结果分析 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 机械臂作业空间的研究 | 第41-56页 |
| 4.1 机械臂运动学分析 | 第41-48页 |
| 4.1.1 机械臂位姿的表示 | 第41-42页 |
| 4.1.2 机械臂坐标系的齐次变换 | 第42-43页 |
| 4.1.3 机械臂D-H坐标系的建立 | 第43-45页 |
| 4.1.4 机械臂正运动学分析 | 第45-48页 |
| 4.2 D-H理论的应用 | 第48-51页 |
| 4.2.1 MATLAB理论计算 | 第48-50页 |
| 4.2.2 ADAMS的虚拟样机仿真 | 第50-51页 |
| 4.3 机械臂作业空间分析 | 第51-55页 |
| 4.3.1 机械臂仿真方案的设计 | 第51-52页 |
| 4.3.2 机械臂作业空间仿真计算 | 第52-55页 |
| 4.3.3 机械臂连杆长度的优化分析 | 第55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 机械臂运动性能的研究 | 第56-67页 |
| 5.1 机械臂虚拟样机运动学仿真 | 第56-59页 |
| 5.1.1 ADAMS仿真模型的建立 | 第56-57页 |
| 5.1.2 基于ADAMS的运动学仿真及分析 | 第57-59页 |
| 5.2 机械臂连杆轻量化模型的建立 | 第59-64页 |
| 5.2.1 连杆轻量化模型约束曲线的建立 | 第60-62页 |
| 5.2.2 连杆轻量化模型的求解 | 第62-63页 |
| 5.2.3 机械臂轻量化模型的应用 | 第63-64页 |
| 5.3 机械臂运动性能的评估 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 导师简介 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73-74页 |
| 学位论文数据集 | 第74页 |
