| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 六维力传感器研究发展现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 六维力传感器的国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 六维力传感器的国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 Stewart并联结构六维力传感器研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.4 六维力传感器结构参数优化研究现状 | 第16页 |
| 1.2.5 六维力传感器标定试验研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 六维力传感器应用研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 课题研究意义及主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 正交并联六维力传感器数学模型及静力学分析 | 第21-28页 |
| 2.1 广义6-sps并联结构数学模型 | 第21-23页 |
| 2.2 正交并联六维力传感器数学模型 | 第23-26页 |
| 2.3 坐标系选取对一阶静力影响矩阵的影响 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 正交并联六维力传感器结构参数优化 | 第28-36页 |
| 3.1 传感器量程的确定 | 第28-30页 |
| 3.1.1 工况函数 | 第28-29页 |
| 3.1.2 传感器量程的确定 | 第29-30页 |
| 3.2 六维力传感器的优化方法 | 第30-32页 |
| 3.2.1 优化流程 | 第30-31页 |
| 3.2.2 具体优化方法 | 第31-32页 |
| 3.3 正交并联六维力传感器结构参数优化 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 正交并联六维力传感器结构设计 | 第36-47页 |
| 4.1 上下平台结构设计优化 | 第36-40页 |
| 4.1.1 结构的确定 | 第36-37页 |
| 4.1.2 测力平台有限元分析 | 第37-38页 |
| 4.1.3 立柱宽度的确定 | 第38-40页 |
| 4.2 正交并联六维力传感器整体结构设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 六维力传感器整体有限元分析 | 第40-42页 |
| 4.2.2 测量分支轴向变形的分析 | 第42-44页 |
| 4.3 样机本体的研制 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 正交并联六维力传感器静态标定试验 | 第47-57页 |
| 5.1 基于最小二乘的数据曲线拟合 | 第47-49页 |
| 5.1.1 最小二乘法的基本原理 | 第47-48页 |
| 5.1.2 曲线拟合 | 第48-49页 |
| 5.2 六维力传感器静态标定算法 | 第49-50页 |
| 5.3 在线静态加载试验 | 第50-56页 |
| 5.3.1 标定系统组成 | 第51-52页 |
| 5.3.2 在线静态加载方法介绍 | 第52-53页 |
| 5.3.3 标定试验及结果分析 | 第53-54页 |
| 5.3.4 静态标定结果分析 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 导师简介 | 第64页 |
| 企业导师简介 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
| 学位论文数据集 | 第66页 |