| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人定位控制系统的研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 机器人定位控制系统的发展历史 | 第9页 |
| 1.2.2 机器人定位控制系统的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.3 超声波定位研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.4 概率定位方法对比分析 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 履带机器人运动学建模 | 第19-24页 |
| 2.1 履带机器人的机械结构原理 | 第19页 |
| 2.2 履带机器人运动学建模 | 第19-21页 |
| 2.3 履带机器人运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.3.1 直线运动 | 第21页 |
| 2.3.2 原地旋转 | 第21-22页 |
| 2.3.3 圆弧运动 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于DSP的履带机器人定位控制系统设计 | 第24-44页 |
| 3.1 基于DSP的履带机器人定位控制系统硬件设计 | 第24-26页 |
| 3.1.1 定位控制系统的硬件平台搭建 | 第24-26页 |
| 3.2 控制系统模块 | 第26-29页 |
| 3.2.1 DSP处理器模块选型以及性能介绍 | 第26-27页 |
| 3.2.2 驱动模块选型 | 第27-28页 |
| 3.2.3 反馈控制模块选型 | 第28-29页 |
| 3.3 直流电机模块 | 第29-31页 |
| 3.3.1 直流电机模块选型 | 第29页 |
| 3.3.2 直流电机驱动原理 | 第29-30页 |
| 3.3.3 直流电机驱动模块 | 第30-31页 |
| 3.4 无线定位模块 | 第31-32页 |
| 3.4.1 基于无线定位模块的机器人控制系统 | 第31-32页 |
| 3.5 基于DSP的履带机器人定位控制系统软件设计 | 第32-34页 |
| 3.5.1 定位控制系统的软件平台搭建 | 第32-33页 |
| 3.5.2 定位控制系统软件整体架构设计 | 第33-34页 |
| 3.6 系统初始化软件设计 | 第34-38页 |
| 3.6.1 定位系统软件设计 | 第35-36页 |
| 3.6.2 无线定位程序设计 | 第36-37页 |
| 3.6.3 PWM调制程序设计 | 第37-38页 |
| 3.7 控制算法的设计 | 第38-42页 |
| 3.7.1 定位算法设计 | 第38-39页 |
| 3.7.2 增量式PID算法设计 | 第39-40页 |
| 3.7.3 测速算法设计 | 第40-42页 |
| 3.8 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 履带机器人定位控制系统测试与实现 | 第44-49页 |
| 4.1 仿真调试 | 第44页 |
| 4.2 机器人定位控制系统测试与实现 | 第44-48页 |
| 4.2.1 直线运动测试与实现 | 第45-46页 |
| 4.2.2 定点控制测试与实现 | 第46-48页 |
| 4.3 机器人定位控制系统分析 | 第48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 定位效果实验 | 第49-54页 |
| 5.1 实验步骤 | 第49-52页 |
| 5.1.1 软件准备 | 第49-50页 |
| 5.1.2 基站的架设 | 第50-51页 |
| 5.1.3 实验现场 | 第51-52页 |
| 5.2 定位结果分析 | 第52-53页 |
| 5.2.1 LOS定位结果 | 第52页 |
| 5.2.2 NLOS定位结果 | 第52-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-57页 |