| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-16页 |
| 1.2.1 结构设计方面 | 第8-12页 |
| 1.2.2 运动规划方面 | 第12-14页 |
| 1.2.3 反馈控制方面 | 第14-16页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要工作和技术路线 | 第17-19页 |
| 2 Rolling-Wolf运动学分析 | 第19-29页 |
| 2.1 前言 | 第19页 |
| 2.2 机器人位姿描述与坐标变换 | 第19-22页 |
| 2.2.1 位姿描述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.3 运动学模型 | 第22-27页 |
| 2.3.1 正向运动学 | 第23-24页 |
| 2.3.2 逆向运动学 | 第24-27页 |
| 2.4 雅克比矩阵 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 Rolling-Wolf步态规划 | 第29-37页 |
| 3.1 步态规划原理 | 第29-30页 |
| 3.1.1 步态规划基本概念 | 第29-30页 |
| 3.1.2 静态稳定性原理 | 第30页 |
| 3.2 步态规划方法 | 第30-31页 |
| 3.3 Rolling-Wolf平地步态规划 | 第31-36页 |
| 3.3.1 抬腿顺序规划 | 第31-32页 |
| 3.3.2 足端轨迹规划 | 第32-35页 |
| 3.3.3 机器人完整步态 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 Rolling-Wolf动力学分析 | 第37-48页 |
| 4.1 拉格朗日方程 | 第37-38页 |
| 4.2 虚功原理 | 第38页 |
| 4.3 Rolling-Wolf动力学模型 | 第38-47页 |
| 4.3.1 计算动能 | 第39-42页 |
| 4.3.2 计算广义力 | 第42-47页 |
| 4.4 Rolling-Wolf动力学方程 | 第47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 Rolling-Wolf平地步态仿真 | 第48-62页 |
| 5.1 ADAMS软件介绍 | 第48-49页 |
| 5.2 Rolling-Wolf三维模型 | 第49-53页 |
| 5.2.1 ADAMS图形接口模块ADAMS/Exchange | 第49页 |
| 5.2.2 模型导入步骤 | 第49-53页 |
| 5.3 创建约束和驱动 | 第53-55页 |
| 5.4 施加力 | 第55-56页 |
| 5.5 Rolling-Wolf步态仿真 | 第56-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62页 |
| 6.2 优缺点及展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |