大口径光学研抛机器人局部研抛轨迹规划
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 CCOS技术发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 研抛机器人发展现状 | 第10-11页 |
| 1.4 研抛工艺常用轨迹模式 | 第11-13页 |
| 1.4.1 一维径向轨迹 | 第11-12页 |
| 1.4.2 二维遍历型轨迹 | 第12-13页 |
| 1.4.3 局部研抛轨迹 | 第13页 |
| 1.5 本文主要研究内容以及章节安排 | 第13-15页 |
| 2 大口径光学研抛机器人加工工艺 | 第15-25页 |
| 2.1 Preston理论 | 第16-17页 |
| 2.2 CCOS行星式磨头去除函数 | 第17-20页 |
| 2.2.1 去除函数数学模型建立 | 第17-18页 |
| 2.2.2 影响去除函数的因素 | 第18-20页 |
| 2.3 驻留时间函数计算 | 第20-24页 |
| 2.3.1 卷积迭代法 | 第20-21页 |
| 2.3.2 傅里叶变换的算法 | 第21-22页 |
| 2.3.3 算法比较分析 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 大口径光学研抛机器人运动学 | 第25-36页 |
| 3.1 机器人运动学基础知识 | 第25-29页 |
| 3.1.1 空间描述 | 第25-26页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第26-28页 |
| 3.1.3 连杆参数 | 第28-29页 |
| 3.2 大口径光学研抛机器人DH参数 | 第29-31页 |
| 3.3 大口径研抛机器人正运动学方程 | 第31-32页 |
| 3.4 大口径研抛机器人运动学反解 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 大口径光学研抛机器人局部研抛轨迹规划 | 第36-50页 |
| 4.1 机器人研抛区域以及轨迹点计算 | 第36-40页 |
| 4.1.1 研抛区域分析 | 第36-37页 |
| 4.1.2 机器人轨迹点计算 | 第37-40页 |
| 4.2 基于蚁群算法的局部轨迹规划 | 第40-49页 |
| 4.2.1 研抛轨迹规划转化为经典旅行商问题 | 第40-41页 |
| 4.2.2 解决旅行商问题的常用方法 | 第41-43页 |
| 4.2.3 基于蚁群算法的轨迹模型与仿真 | 第43-47页 |
| 4.2.4 三次多项式插值轨迹规划 | 第47-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 大口径光学研抛机器人实验研究 | 第50-62页 |
| 5.1 大口径光学研抛机器人系统 | 第50-59页 |
| 5.1.1 机械臂系统 | 第52-55页 |
| 5.1.2 磨头系统 | 第55-59页 |
| 5.2 研抛加工的实验结果与分析 | 第59-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 结论 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 | 第67页 |
| A. 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67页 |
