| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-33页 |
| 1.1 研究的背景、目的和意义 | 第15-17页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第15-17页 |
| 1.2 基于视觉的空间机械臂在轨服务测量概述 | 第17-23页 |
| 1.2.1 空间机械臂在轨服务应用 | 第17-21页 |
| 1.2.2 空间机械臂视觉测量方法及相关技术 | 第21-23页 |
| 1.3 视觉测量相关技术研究现状与分析 | 第23-30页 |
| 1.3.1 视觉系统结构参数设计研究现状与分析 | 第23-24页 |
| 1.3.2 视觉测量系统标定方法研究现状与分析 | 第24-27页 |
| 1.3.3 基于图像序列的目标跟踪方法研究现状与分析 | 第27-30页 |
| 1.4 存在的科学问题和关键技术问题 | 第30-31页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 空间变焦相机位姿测量建模及标志器参数优化 | 第33-54页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 变焦视觉成像模型 | 第33-36页 |
| 2.3 变焦视觉测量建模 | 第36-47页 |
| 2.3.1 坐标测量模型建立 | 第36-40页 |
| 2.3.2 单目标位姿求解模型 | 第40-42页 |
| 2.3.3 空间机械臂变焦视觉测量模型 | 第42-47页 |
| 2.4 基于变焦测量模型的标志器参数优化 | 第47-50页 |
| 2.4.1 目标函数选择 | 第47-49页 |
| 2.4.2 基于蒙特卡罗模拟的标志器参数优化 | 第49-50页 |
| 2.5 仿真及分析 | 第50-53页 |
| 2.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 空间变焦相机内外参数在轨标定算法 | 第54-74页 |
| 3.1 引言 | 第54页 |
| 3.2 空间变焦相机内参数标定模型 | 第54-66页 |
| 3.2.1 标定所需的坐标系定义 | 第54-57页 |
| 3.2.2 标定所需时间系统转换 | 第57-59页 |
| 3.2.3 基于恒星的相机内参数标定算法 | 第59-66页 |
| 3.3 空间变焦相机外参数标定模型 | 第66-69页 |
| 3.4 仿真及分析 | 第69-73页 |
| 3.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 基于模型的视觉标记成像波门实时预测算法 | 第74-92页 |
| 4.1 引言 | 第74页 |
| 4.2 空间机械臂动力学模型 | 第74-77页 |
| 4.3 视觉标记成像波门预测算法 | 第77-86页 |
| 4.3.1 末端执行器位姿预测模型 | 第77-79页 |
| 4.3.2 空间圆标志点的透视成像模型 | 第79-82页 |
| 4.3.3 基于误差传递的成像波门预测 | 第82-86页 |
| 4.4 仿真及分析 | 第86-91页 |
| 4.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 实验与结果分析 | 第92-103页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 地面实验系统组成 | 第92-93页 |
| 5.3 算法实验验证 | 第93-102页 |
| 5.3.1 变焦相机内参标定实验 | 第93-94页 |
| 5.3.2 标志器参数优化验证实验 | 第94-100页 |
| 5.3.3 相对位姿测量实验 | 第100-102页 |
| 5.4 本章小结 | 第102-103页 |
| 结论 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-118页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第118-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 个人简历 | 第122页 |