行星表面障碍检测与地形相关导航方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-16页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第14-16页 |
| 1.1.3 研究目的和意义 | 第16页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第16-28页 |
| 1.2.1 基于视觉信息的自主障碍检测方案概述 | 第16-19页 |
| 1.2.2 行星表面障碍表征方法研究现状 | 第19-24页 |
| 1.2.3 地形相对导航算法研究现状 | 第24-26页 |
| 1.2.4 国内外研究现状总结 | 第26-28页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 基于三维点云数据的障碍检测方法 | 第30-46页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 基于随机采样一致的基准面提取 | 第30-32页 |
| 2.3 基于形态学滤波的基准面提取与障碍检测 | 第32-38页 |
| 2.3.1 基于形态学滤波的基准面提取 | 第34-37页 |
| 2.3.2 障碍检测 | 第37-38页 |
| 2.4 仿真分析 | 第38-45页 |
| 2.4.1 真实地形仿真分析 | 第38-41页 |
| 2.4.2 合成地形仿真分析 | 第41-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 基于被动光学图像的障碍检测方法 | 第46-58页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 基于灰度阈值或边缘的岩石检测方法 | 第46-48页 |
| 3.3 基于区域对比度的岩石检测方法 | 第48-52页 |
| 3.3.1 超像素分割 | 第49页 |
| 3.3.2 多特征对比度 | 第49-52页 |
| 3.4 仿真分析 | 第52-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 基于三维地形特征的导航方法 | 第58-77页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 三维地形特征检测 | 第58-61页 |
| 4.2.1 ISS三维特征检测方法 | 第59-60页 |
| 4.2.2 基于散布矩阵的三维地形特征检测方法 | 第60-61页 |
| 4.3 地形特征描述 | 第61-68页 |
| 4.3.1 三维特征间距离描述集合 | 第62-63页 |
| 4.3.2 基于特征间距离描述集合的地形特征匹配 | 第63-65页 |
| 4.3.3 距离描述集合长度分析 | 第65-66页 |
| 4.3.4 基于有向距离的三维特征描述 | 第66-67页 |
| 4.3.5 三维地形特征误匹配剔除 | 第67-68页 |
| 4.4 导航滤波器设计 | 第68-71页 |
| 4.5 仿真分析 | 第71-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 地形辅助的视觉导航方法 | 第77-93页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 三维地形辅助的探测器视觉导航方案 | 第77-79页 |
| 5.3 参考图像生成 | 第79-84页 |
| 5.3.1 天体表面光照模型 | 第79-80页 |
| 5.3.2 导航相机坐标系下的导航参考图像生成 | 第80-84页 |
| 5.4 导航特征提取与匹配 | 第84-88页 |
| 5.4.1 导航特征提取 | 第85-87页 |
| 5.4.2 导航特征匹配 | 第87-88页 |
| 5.5 导航滤波器设计 | 第88-89页 |
| 5.6 仿真分析 | 第89-92页 |
| 5.7 本章小结 | 第92-93页 |
| 第6章 基于主动重观测的自主导航方法 | 第93-108页 |
| 6.1 引言 | 第93页 |
| 6.2 三维点云特征提取与显著性评估 | 第93-96页 |
| 6.2.1 法向量生成 | 第93-94页 |
| 6.2.2 法向量指向分布统计 | 第94-95页 |
| 6.2.3 显著性评估 | 第95-96页 |
| 6.3 主动重观测路径规划 | 第96-99页 |
| 6.4 EKF-SLAM方法 | 第99-103页 |
| 6.5 仿真分析 | 第103-106页 |
| 6.6 本章小结 | 第106-108页 |
| 结论 | 第108-111页 |
| 参考文献 | 第111-122页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 个人简历 | 第125页 |
