电动车四轮转向系统的运动仿真研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 四轮转向技术 | 第11-15页 |
| 1.2.1.1 四轮转向技术的历史 | 第11-12页 |
| 1.2.1.2 四轮转向机构 | 第12-14页 |
| 1.2.1.3 四轮转向控制 | 第14-15页 |
| 1.2.2 直接横摆力矩 | 第15-16页 |
| 1.2.3 四轮转向与直接横摆力矩控制的集成 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容及意义 | 第17-20页 |
| 第二章 四轮转向车辆动力学模型 | 第20-40页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 车辆动力建模方法 | 第20-21页 |
| 2.3 轮胎动力学模型 | 第21-29页 |
| 2.3.1 轮胎坐标系 | 第21-22页 |
| 2.3.2 轮胎模型 | 第22-23页 |
| 2.3.3“魔术公式”轮胎模型 | 第23-29页 |
| 2.4 整车模型 | 第29-35页 |
| 2.4.1 二自由度整车模型 | 第30页 |
| 2.4.2 十自由度整车模型 | 第30-33页 |
| 2.4.3 车辆转弯模型 | 第33-34页 |
| 2.4.4 前后转向系模型 | 第34-35页 |
| 2.5 模型验证 | 第35-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 四轮转向控制策略 | 第40-61页 |
| 3.1 车辆稳定性 | 第40-41页 |
| 3.2 四轮转向技术 | 第41-43页 |
| 3.3 四轮转向结构 | 第43-44页 |
| 3.4 四轮转向控制策略 | 第44-50页 |
| 3.4.1 与前轮转角成正比的前馈后轮转向 | 第44-46页 |
| 3.4.2 基于横摆角速度的反馈后轮转向 | 第46页 |
| 3.4.3 前馈加反馈后轮转向 | 第46-48页 |
| 3.4.4 前馈加反馈PID控制仿真及结果分析 | 第48-50页 |
| 3.5 基于模糊控制的四轮转向控制 | 第50-60页 |
| 3.5.1 模糊控制基本原理 | 第50-52页 |
| 3.5.2 模糊控制控制规律与输入输出变量 | 第52-53页 |
| 3.5.3 四轮转向模糊控制 | 第53-55页 |
| 3.5.4 四轮转向模糊控制仿真及结果分析 | 第55-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 直接横摆力矩控制 | 第61-79页 |
| 4.1 直接横摆力矩控制 | 第61-63页 |
| 4.1.1 横摆角速度对稳定性的影响 | 第61-62页 |
| 4.1.2 直接横摆力矩控制 | 第62-63页 |
| 4.2 主销力矩分析 | 第63-65页 |
| 4.3 理想模型 | 第65-69页 |
| 4.3.1 理想模型的建立 | 第65-68页 |
| 4.3.2 轮毂电机建模 | 第68-69页 |
| 4.4 直接横摆力矩控制器设 | 第69-73页 |
| 4.4.1 控制器设计 | 第69-72页 |
| 4.4.2 横摆力矩分配 | 第72-73页 |
| 4.5 直接横摆力矩与四轮转向控制仿真及结果分析 | 第73-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 总结与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附件 | 第88页 |
