| 摘要 | 第4-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 符号说明 | 第17-20页 |
| 第1章 绪论 | 第20-36页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第20-23页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第23-28页 |
| 1.2.1 多轴转向技术的国外研究现状 | 第23-25页 |
| 1.2.2 四轮转向技术的国外研究现状 | 第25-27页 |
| 1.2.3 轮胎磨损的国外研究现状 | 第27-28页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第28-32页 |
| 1.3.1 多轴转向技术的国内研究现状 | 第28-30页 |
| 1.3.2 四轮转向技术的国内研究现状 | 第30-31页 |
| 1.3.3 轮胎磨损的国内研究现状 | 第31-32页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第32-36页 |
| 第2章 多轴转向车辆的整车动力学模型 | 第36-58页 |
| 2.1 非线性整车动力学模型 | 第36-42页 |
| 2.1.1 坐标系的建立 | 第36-37页 |
| 2.1.2 模型说明与拉格朗日动力学方程 | 第37-38页 |
| 2.1.3 车辆总动能 | 第38-40页 |
| 2.1.4 车辆总势能和总耗散能 | 第40页 |
| 2.1.5 广义力方程 | 第40-41页 |
| 2.1.6 轮胎侧偏角模型 | 第41页 |
| 2.1.7 轮胎的垂直载荷 | 第41页 |
| 2.1.8 整车动力学方程 | 第41-42页 |
| 2.2 油气弹簧的试验与建模 | 第42-45页 |
| 2.2.1 油气弹簧试验 | 第42-43页 |
| 2.2.2 油气弹簧建模 | 第43-45页 |
| 2.3 轮胎模型与试验 | 第45-47页 |
| 2.3.1 轮胎模型 | 第45-46页 |
| 2.3.2 轮胎试验 | 第46-47页 |
| 2.4 转向模型 | 第47-49页 |
| 2.5 整车动力学模型结构 | 第49页 |
| 2.6 实车试验与验证 | 第49-56页 |
| 2.6.1 试验车辆 | 第50-52页 |
| 2.6.2 试验情况介绍 | 第52-56页 |
| 2.7 本章小结 | 第56-58页 |
| 第3章 多轴转向模式与转向性能分析 | 第58-94页 |
| 3.1 线性二自由度车辆模型 | 第58-66页 |
| 3.1.1 二自由度模型说明 | 第58-60页 |
| 3.1.2 线性三自由数学方程 | 第60-61页 |
| 3.1.3 线性二自由状态方程 | 第61-62页 |
| 3.1.4 线性轮胎侧偏刚度和车身侧倾刚度的确定 | 第62-63页 |
| 3.1.5 线性二自由度车辆模型验证 | 第63-66页 |
| 3.2 多轴转向车辆的转向模式 | 第66-68页 |
| 3.3 多轴转向车辆的稳态分析 | 第68-83页 |
| 3.3.1 稳态参数的推导 | 第68-74页 |
| 3.3.2 转向中心距Δ和轮胎侧偏刚度Ky对各个稳态参数的影响 | 第74-79页 |
| 3.3.3 最小转弯半径的确定 | 第79-83页 |
| 3.4 多轴转向车辆的瞬态分析 | 第83-91页 |
| 3.4.1 横摆角速度和质心侧偏角的标准传递函数推导 | 第83页 |
| 3.4.2 系统特征根的推导与分析 | 第83-85页 |
| 3.4.3 横摆角速度和质心侧偏角的频域分析 | 第85-88页 |
| 3.4.4 横摆角速度的时域分析 | 第88-91页 |
| 3.5 本章小结 | 第91-94页 |
| 第4章 阿克曼等效转向模型与分析 | 第94-114页 |
| 4.1 阿克曼等效转向模型 | 第94-104页 |
| 4.1.1 对几种等效转向模型的回顾 | 第94-96页 |
| 4.1.2 四种阿克曼等效转向模型 | 第96-97页 |
| 4.1.3 第一种阿克曼等效转向模型(横摆等效) | 第97-100页 |
| 4.1.4 第二种阿克曼等效转向模型(侧偏等效) | 第100-101页 |
| 4.1.5 第三种阿克曼等效转向模型(横摆—侧偏等效) | 第101-102页 |
| 4.1.6 第四种阿克曼等效转向模型(横摆—侧偏二元等效) | 第102-104页 |
| 4.2 阿克曼等效转向模型的时域分析 | 第104-107页 |
| 4.3 阿克曼等效转向模型的特征根分析 | 第107-108页 |
| 4.4 阿克曼等效转向模型的频域分析 | 第108-112页 |
| 4.5 本章小结 | 第112-114页 |
| 第5章 多轴转向车辆的多目标转角控制 | 第114-136页 |
| 5.1 系统的可控性分析 | 第115-116页 |
| 5.2 上层控制 | 第116-121页 |
| 5.2.1 理想车辆模型的确定 | 第116-120页 |
| 5.2.2 Δn与K值 | 第120-121页 |
| 5.3 下层控制 | 第121-124页 |
| 5.3.1 轮胎侧向磨损分析 | 第121-122页 |
| 5.3.2 轮胎均匀化磨损控制 | 第122-124页 |
| 5.4 微调控制 | 第124-127页 |
| 5.4.1 线性二次型最优控制器 | 第125-126页 |
| 5.4.2 最优控制器的设计 | 第126-127页 |
| 5.5 总控制过程框图 | 第127-128页 |
| 5.6 控制效果的仿真分析 | 第128-135页 |
| 5.6.1 车辆横摆角速度和质心侧偏角的控制仿真分析 | 第129-131页 |
| 5.6.2 车辆各轮胎侧偏角的控制仿真分析 | 第131-135页 |
| 5.7 本章小结 | 第135-136页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第136-140页 |
| 6.1 全文总结 | 第136-138页 |
| 6.2 研究展望 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-150页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 | 第150-152页 |
| 致谢 | 第152-153页 |
