| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3 示教学习概述 | 第18-19页 |
| 1.4 增强学习概述 | 第19-20页 |
| 1.5 研究内容及论文结构 | 第20-21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 机器人平台及运动学模型 | 第22-31页 |
| 2.1 机器人平台 | 第22-23页 |
| 2.1.1 WAM四自由度机械臂平台 | 第22页 |
| 2.1.2 三指机械手BarrettHand | 第22-23页 |
| 2.1.3 六轴力矩传感器 | 第23页 |
| 2.2 机器人整体控制架构 | 第23-24页 |
| 2.2.1 上层控制架构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 底层控制架构 | 第24页 |
| 2.3 机器人运动学 | 第24-29页 |
| 2.3.1 机器人正向运动学 | 第25-27页 |
| 2.3.2 机器人逆向运动学 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于示教学习方法的运动轨迹学习 | 第31-39页 |
| 3.1 示教学习方法介绍 | 第31页 |
| 3.2 多虚拟弹簧阻尼系统运动轨迹学习 | 第31-35页 |
| 3.2.1 传统虚拟弹簧阻尼系统 | 第31-32页 |
| 3.2.2 多虚拟弹簧阻尼系统介绍 | 第32页 |
| 3.2.3 多虚拟弹簧阻尼系统的非时变性 | 第32-33页 |
| 3.2.4 多虚拟弹簧阻尼系统的泛化性 | 第33-35页 |
| 3.3 基于交互力示教的柔顺操作学习 | 第35-38页 |
| 3.3.1 交互力示教过程 | 第35-36页 |
| 3.3.2 学习变化的刚度 | 第36页 |
| 3.3.3 估计阻尼系数 | 第36-37页 |
| 3.3.4 重新生成轨迹 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于增强学习的释放型操作优化 | 第39-61页 |
| 4.1 基于动态运动基元的示教学习方法 | 第39-42页 |
| 4.1.1 动态运动基元示教学习方法介绍 | 第39-40页 |
| 4.1.2 动态运动基元法动力学方程 | 第40-41页 |
| 4.1.3 释放型操作的动态运动基元法改进 | 第41-42页 |
| 4.1.4 基于动态运动基元的示教学习 | 第42页 |
| 4.2 基于路径积分的策略提升增强学习方法 | 第42-48页 |
| 4.2.1 基于路径积分的策略提升方法介绍 | 第42页 |
| 4.2.2 随机最优控制 | 第42-43页 |
| 4.2.3 HJB方程的指数化 | 第43-44页 |
| 4.2.4 广义路径积分 | 第44页 |
| 4.2.5 最优控制 | 第44-46页 |
| 4.2.6 参数化策略表达 | 第46-48页 |
| 4.3 基于示教与增强学习的释放型操作实验结果与对比分析 | 第48-59页 |
| 4.3.1 基于示教与增强学习的释放型操作实验设计及参数设置 | 第48-50页 |
| 4.3.2 基于模型的学习方法释放型操作实验设计及参数设置 | 第50-51页 |
| 4.3.3 实验结果与对比分析 | 第51-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 总结 | 第61-62页 |
| 5.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第71页 |
