| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 引言 | 第14-26页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 外骨骼机器人遇到的挑战 | 第19-22页 |
| 1.4 研究内容 | 第22-23页 |
| 1.5 本论文的组织 | 第23-26页 |
| 第2章 串联弹性执行器 | 第26-34页 |
| 2.1 SEA模型 | 第26-30页 |
| 2.1.1 弹性元素 | 第27页 |
| 2.1.2 控制系统 | 第27-28页 |
| 2.1.3 电机 | 第28-29页 |
| 2.1.4 系统输入 | 第29-30页 |
| 2.2 SEA模型推导 | 第30-31页 |
| 2.2.1 开环模型 | 第30页 |
| 2.2.2 闭环模型 | 第30-31页 |
| 2.3 SEA模型分析 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 外骨骼机器人膝关节结构设计 | 第34-52页 |
| 3.1 机械结构总体设计 | 第34-44页 |
| 3.1.1 机械结构组装说明 | 第36-41页 |
| 3.1.2 串联弹性执行器(SEA)设计 | 第41-44页 |
| 3.2 硬件组成 | 第44-48页 |
| 3.3 系统控制框架 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 人机交互模型建立与鲁棒力控制 | 第52-74页 |
| 4.1 滑模控制(Sliding-Mode-Control,SMC) | 第52-65页 |
| 4.1.1 人机交互模型建立 | 第55页 |
| 4.1.2 积分滑模控制器设计 | 第55-57页 |
| 4.1.3 积分滑模控制实验结果与分析 | 第57-61页 |
| 4.1.4 普通滑模控制实验结果与分析 | 第61-65页 |
| 4.2 基于扰动观测器的控制 | 第65-71页 |
| 4.2.1 人体关节运动补偿 | 第66页 |
| 4.2.2 扰动补偿 | 第66-67页 |
| 4.2.3 力反馈控制 | 第67-68页 |
| 4.2.4 基于扰动观测器的实验结果与分析 | 第68-71页 |
| 4.3 不同控制算法结果对比 | 第71-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 总结 | 第74-76页 |
| 5.1 全文总结 | 第74页 |
| 5.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第84页 |