基于风险约束的移动机器人轨迹跟踪方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 移动机器人轨迹跟踪 | 第10-11页 |
| 1.2.2 移动机器人风险躲避 | 第11-13页 |
| 1.3 论文研究内容与结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 移动机器人的建模 | 第14-28页 |
| 2.1 基本概念与问题 | 第14-16页 |
| 2.1.1 非完整系统定义 | 第14页 |
| 2.1.2 移动机器人的非完整约束 | 第14-16页 |
| 2.2 移动机器人的建模 | 第16-22页 |
| 2.2.1 笛卡尔坐标系下的机器人运动学模型 | 第16-19页 |
| 2.2.2 笛卡尔坐标系下的机器人动力学模型 | 第19-22页 |
| 2.3 微分几何工具 | 第22-25页 |
| 2.4 移动机器人的可控性与可镇定性 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人模型的问题描述及跟踪控制器设计 | 第28-42页 |
| 3.1 线性矩阵不等式（LMI） | 第28-31页 |
| 3.1.1 线性矩阵不等式的一般表示 | 第28-29页 |
| 3.1.2 可转化为线性矩阵不等式表示的问题 | 第29-31页 |
| 3.2 针对模型的问题描述 | 第31-35页 |
| 3.3 跟踪控制器的设计 | 第35-37页 |
| 3.4 仿真 | 第37-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 风险约束在增广矩阵下的机器人轨迹跟踪 | 第42-49页 |
| 4.1 风险模型的构建 | 第42页 |
| 4.2 基于非线性系统的风险增广项 | 第42-44页 |
| 4.3 仿真 | 第44-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于风险约束的预测控制算法设计 | 第49-65页 |
| 5.1 风险模型的构建及其线性化 | 第49-55页 |
| 5.1.1 风险模型的建立 | 第49-51页 |
| 5.1.2 风险的线性化 | 第51-55页 |
| 5.2 基于风险约束的预测控制算法设计 | 第55-57页 |
| 5.3 仿真 | 第57-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
