| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 论文研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.2 无人水下航行器控制体系结构 | 第11-21页 |
| 1.2.1 无人水下航行器控制系统分类 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无人水下航行器控制系统研究现状 | 第12-21页 |
| 1.3 论文研究的方法和内容 | 第21-22页 |
| 1.4 论文的组织 | 第22-23页 |
| 第2章 无人水下航行器自主行为与使命分析 | 第23-40页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 无人水下航行器基本行为 | 第23页 |
| 2.3 行为动力学方法 | 第23-27页 |
| 2.3.1 行为变量 | 第24页 |
| 2.3.2 行为动力学理论 | 第24-27页 |
| 2.4 基于行为动力学的UUV基本行为建模 | 第27-32页 |
| 2.4.1 趋向目标行为 | 第27-28页 |
| 2.4.2 避障行为 | 第28-29页 |
| 2.4.3 避碰行为 | 第29-30页 |
| 2.4.4 速度控制 | 第30-31页 |
| 2.4.5 行为贡献的叠加 | 第31页 |
| 2.4.6 行为动力学参数整定规律 | 第31-32页 |
| 2.5 面向ISR、ASW、MCM使命的UUV行为需求分析 | 第32-39页 |
| 2.5.1 情报收集与监视侦察 | 第33-35页 |
| 2.5.2 反水雷战 | 第35-37页 |
| 2.5.3 反潜战 | 第37-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于UML的无人水下航行器自主控制系统设计 | 第40-52页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 统一建模语言UML | 第40-41页 |
| 3.3 利用UML建立UUV自主控制系统模型 | 第41-51页 |
| 3.3.1 系统用例图设计 | 第41-42页 |
| 3.3.2 系统类图设计 | 第42-48页 |
| 3.3.3 系统活动图设计 | 第48-50页 |
| 3.3.4 系统顺序图设计 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 无人水下航行器行为协调方法研究 | 第52-67页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 无人水下航行器行为协调方法 | 第52-54页 |
| 4.3 无人水下航行器行为协调设计 | 第54-62页 |
| 4.3.1 模糊控制概述 | 第54页 |
| 4.3.2 模糊权值算法 | 第54-60页 |
| 4.3.3 基于优先级的行为协调策略 | 第60-62页 |
| 4.4 算法仿真结果与分析 | 第62-66页 |
| 4.4.1 避障仿真结果 | 第62-64页 |
| 4.4.2 避碰事件仿真结果 | 第64-65页 |
| 4.4.3 多障碍事件仿真结果 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 UUV自适应行为控制仿真试验和结果分析 | 第67-80页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 自适应行为控制仿真软件设计 | 第67-69页 |
| 5.2.1 仿真软件界面设计 | 第67-68页 |
| 5.2.2 仿真软件程序实现 | 第68-69页 |
| 5.3 仿真试验与结果分析 | 第69-79页 |
| 5.3.1 ISR使命任务 | 第69-74页 |
| 5.3.2 MCM使命任务 | 第74-77页 |
| 5.3.3 ASW使命任务 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |