| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的研究内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 摄像机双目视觉的几何模型 | 第14-27页 |
| 2.1 摄像机模型和标定理论 | 第14-18页 |
| 2.1.1 凸透镜光学成像模型 | 第14页 |
| 2.1.2 摄像机模型 | 第14-15页 |
| 2.1.3 镜头的畸变校正 | 第15-16页 |
| 2.1.4 摄像机标定理论 | 第16-18页 |
| 2.2 双目立体视觉系统 | 第18-20页 |
| 2.2.1 平视双目结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 相交光轴双目结构 | 第19-20页 |
| 2.3 图像变换模型和图像重采样技术 | 第20-22页 |
| 2.3.1 图像变换模型与单应性矩阵 | 第20-21页 |
| 2.3.2 图像重采样技术 | 第21-22页 |
| 2.4 极线几何与基本矩阵 | 第22-26页 |
| 2.4.1 基本矩阵的求解方法 | 第23-25页 |
| 2.4.2 三种基本矩阵求解方法的结果分析 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 摄像机标定处理 | 第27-37页 |
| 3.1 摄像机标定整体流程 | 第27-28页 |
| 3.2 图像采集和预处理 | 第28页 |
| 3.3 平面场景图像的特征点提取和匹配 | 第28-30页 |
| 3.3.1 Harris 角点检测 | 第28-29页 |
| 3.3.2 匹配和亚像素精度提高 | 第29-30页 |
| 3.4 实验处理和分析 | 第30-36页 |
| 3.4.1 视差深度实验数据与反比关系比较 | 第30-31页 |
| 3.4.2 估算视差深度关系的反比系数 k | 第31-33页 |
| 3.4.3 估算摄像机等效焦距 f | 第33-35页 |
| 3.4.4 最短测量距离估计 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 双目图像的立体图像校正 | 第37-56页 |
| 4.1 立体图像校正原理 | 第37页 |
| 4.2 需要标定极线校正 | 第37-39页 |
| 4.2.1 通过标定得到内参和外参 | 第37-38页 |
| 4.2.2 通过无穷远平面进行极线校正 | 第38-39页 |
| 4.3 弱标定极线校正 | 第39-50页 |
| 4.3.1 非平面场景图像的特征提取 | 第39-40页 |
| 4.3.2 误匹配剔除 | 第40-43页 |
| 4.3.3 弱标定的极线校正方法 | 第43-47页 |
| 4.3.4 实验结果及分析 | 第47-50页 |
| 4.4 Quasi-Euclidean 极线校正方法的改进 | 第50-55页 |
| 4.4.1 结合遗传算法求解初值 | 第50-51页 |
| 4.4.2 结合金字塔搜索策略和图像畸变性能指标 | 第51-52页 |
| 4.4.3 实验结果分析 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 立体匹配和深度长度测量 | 第56-64页 |
| 5.1 立体匹配 | 第56-58页 |
| 5.2 深度和长度测量 | 第58页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第58-63页 |
| 5.3.1 改变基线长度和焦距的视差深度关系 | 第58-59页 |
| 5.3.2 相同基线长度不同焦距深度和视差分辨率的关系 | 第59-60页 |
| 5.3.3 双目测距结果和实际深度、长度数据的比较 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附件 | 第71页 |
