高压直流巡检机器人磁力悬浮方法仿真与实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的来源及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 巡检机器人技术国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第13-15页 |
| 1.3 磁悬浮技术现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要的研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 磁力悬浮方法 | 第17-30页 |
| 2.1 高压直流输电线磁场特性分析 | 第17-19页 |
| 2.2 软磁材料的选择 | 第19页 |
| 2.3 磁力悬浮模型设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 磁力悬浮模型设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 磁力悬浮模型原理分析 | 第20-22页 |
| 2.4 磁力悬浮模型参数分析 | 第22-24页 |
| 2.4.1 磁力悬浮模型线圈数分析 | 第22-24页 |
| 2.4.2 磁力悬浮模型长度与磁悬浮力大小关系 | 第24页 |
| 2.5 磁力悬浮模型优化 | 第24-27页 |
| 2.5.1 双层磁力悬浮模型设计 | 第24-25页 |
| 2.5.2 双层磁力悬浮模型原理分析 | 第25-27页 |
| 2.6 两种磁力悬浮模型比较 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 磁力悬浮平衡稳定方法 | 第30-39页 |
| 3.1 巡检机器人受力分析 | 第30-31页 |
| 3.2 转矩平衡模型 | 第31-34页 |
| 3.2.1 转矩平衡模型设计 | 第31-33页 |
| 3.2.2 转矩平衡模型原理分析 | 第33-34页 |
| 3.3 转矩平衡模型参数分析 | 第34-35页 |
| 3.3.1 转矩平衡模型凸台数分析 | 第34-35页 |
| 3.3.2 转矩平衡模型线圈数分析 | 第35页 |
| 3.4 磁力悬浮模型同轴度调整方法 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 磁力悬浮模型仿真分析 | 第39-51页 |
| 4.1 麦克斯韦方程及常用电磁场数值解法 | 第39-40页 |
| 4.1.1 麦克斯韦方程 | 第39页 |
| 4.1.2 常用电磁场数值解法 | 第39-40页 |
| 4.2 COMSOL软件简介 | 第40-43页 |
| 4.2.1 磁力悬浮模型仿真步骤 | 第40-42页 |
| 4.2.2 COMOL软件网格 | 第42页 |
| 4.2.3 有限元二维分析和三维分析的选用原则 | 第42-43页 |
| 4.3 磁力悬浮模型仿真前处理 | 第43-45页 |
| 4.3.1 建立磁力悬浮仿真物理模型 | 第43-44页 |
| 4.3.2 仿真物理模型网格划分 | 第44页 |
| 4.3.3 边界条件设定 | 第44-45页 |
| 4.4 磁力悬浮模型仿真结果及分析 | 第45-48页 |
| 4.4.1 理想状况下不同线圈数的仿真 | 第45-46页 |
| 4.4.2 非理想状况下不同线圈数的仿真 | 第46页 |
| 4.4.3 理想状况下不同高压线电流的仿真 | 第46-48页 |
| 4.5 转矩平衡模型建模与仿真 | 第48-50页 |
| 4.5.1 转矩平衡模型仿真前处理 | 第48-49页 |
| 4.5.2 转矩平衡模型仿真结果分析 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 磁力悬浮实验 | 第51-55页 |
| 5.1 磁力悬浮模型实验 | 第51-53页 |
| 5.1.1 实验设备 | 第51-52页 |
| 5.1.2 实验内容 | 第52-53页 |
| 5.2 实验结果分析 | 第53页 |
| 5.3 误差分析 | 第53-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-58页 |
| 6.1 总结 | 第55-56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 硕士期间参与的项目与取得的成果 | 第63页 |
