| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 上肢康复机器人国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 现状分析及有待解决的问题 | 第15页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 上肢康复机器人方案设计 | 第18-27页 |
| 2.1 上肢康复理论 | 第18-19页 |
| 2.2 上肢关节及自由度分析 | 第19-20页 |
| 2.3 上肢康复机器人结构设计 | 第20-26页 |
| 2.3.1 自由度的选定 | 第20-21页 |
| 2.3.2 自由度分布设计 | 第21-24页 |
| 2.3.3 驱动方式选择 | 第24-25页 |
| 2.3.4 气动肌肉安装方式设计 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 上肢康复机器人运动学建模 | 第27-44页 |
| 3.1 上肢康复机器人姿态描述 | 第27-29页 |
| 3.1.1 位置的描述 | 第27页 |
| 3.1.2 方位的描述 | 第27-28页 |
| 3.1.3 位姿的描述 | 第28-29页 |
| 3.2 上肢康复机器人杆件参数和关节坐标系的确定 | 第29-31页 |
| 3.2.1 上肢康复机器人杆件参数的定义 | 第29页 |
| 3.2.2 上肢康复机器人关节坐标系的建立 | 第29-31页 |
| 3.2.3 上肢康复机器人各关节坐标系间的齐次变换 | 第31页 |
| 3.3 上肢康复机器人运动学分析 | 第31-37页 |
| 3.3.1 上肢康复机器人运动学正解分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 上肢康复机器人运动学逆解分析 | 第33-37页 |
| 3.4 上肢康复机器人运动空间求解 | 第37-39页 |
| 3.5 上肢康复机器人运动学仿真及分析 | 第39-43页 |
| 3.5.1 虚拟样机建立 | 第39-40页 |
| 3.5.2 运动学仿真 | 第40-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 上肢康复机器人动力学建模 | 第44-52页 |
| 4.1 拉格朗日法 | 第44-45页 |
| 4.2 上肢康复机器人动能推导 | 第45-46页 |
| 4.3 上肢康复机器人势能推导 | 第46-47页 |
| 4.4 上肢康复机器人动力学方程求解 | 第47-50页 |
| 4.5 上肢康复机器人动力学仿真及分析 | 第50-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 上肢康复机器人控制研究 | 第52-69页 |
| 5.1 滑模变结构控制的定义 | 第52-54页 |
| 5.2 气动肌肉的实验研究 | 第54-61页 |
| 5.2.1 气动肌肉的建模方法 | 第54-56页 |
| 5.2.2 气动肌肉的静态特性 | 第56-60页 |
| 5.2.3 气动肌肉的动态特性 | 第60-61页 |
| 5.3 气动肌肉的滑模运动控制 | 第61-65页 |
| 5.3.1 系统建模 | 第61-63页 |
| 5.3.2 系统滑模控制器设计 | 第63-65页 |
| 5.4 仿真实验验证 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录：攻读硕士学位期间发表的学术论文及成果 | 第75页 |