| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外砂带打磨技术的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题来源和研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 五星椅座打磨系统设计及关键技术的实现 | 第16-30页 |
| 2.1 五星椅座打磨机器人系统布局 | 第16-18页 |
| 2.2 打磨机器人夹具设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 驱动方式 | 第18-19页 |
| 2.2.2 工件夹具的设计 | 第19-21页 |
| 2.3 打磨机器人的参数确定 | 第21-25页 |
| 2.3.1 机器人负载计算 | 第21-23页 |
| 2.3.2 机器人工作空间 | 第23-25页 |
| 2.4 柔性砂带打磨机结构优化设计及关键技术的实现 | 第25-28页 |
| 2.4.1 柔性砂带打磨机整体结构设计 | 第26-27页 |
| 2.4.2 调偏机构结构设计 | 第27-28页 |
| 2.4.3 张紧机构结构设计 | 第28页 |
| 2.5 气路控制设计 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 五星椅座打磨实施方案 | 第30-39页 |
| 3.1 五星椅座的打磨工艺流程 | 第30页 |
| 3.2 打磨质量的影响因素 | 第30-34页 |
| 3.2.1 打磨过程的影响因素 | 第30-33页 |
| 3.2.2 抛光材料对质量的影响 | 第33-34页 |
| 3.3 五星椅座的装夹定位 | 第34-35页 |
| 3.4 五星椅座打磨工艺实施路径 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 打磨机器人运动学分析 | 第39-55页 |
| 4.1 机器人D-H参数建立 | 第39-40页 |
| 4.2 机器人运动学问题 | 第40-44页 |
| 4.2.1 机器人运动学正解 | 第40-41页 |
| 4.2.2 机器人运动学逆解 | 第41-44页 |
| 4.3 机器人在MatlabRoboticsToolbox中的仿真 | 第44-46页 |
| 4.3.1 建立ER50机器人三维仿真模型 | 第44-45页 |
| 4.3.2 机器人正运动学仿真 | 第45-46页 |
| 4.3.3 机器人逆运动学仿真 | 第46页 |
| 4.4 关节空间轨迹规划 | 第46-49页 |
| 4.4.1 三次多项式插值 | 第47-49页 |
| 4.4.2 五次多项式插值 | 第49页 |
| 4.5 机器人轨迹插补 | 第49-51页 |
| 4.6 打磨机器人轨迹仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 机器人打磨抛光系统实验 | 第55-64页 |
| 5.1 工业机器人的编程方式 | 第55页 |
| 5.2 机器人打磨在线示教编程 | 第55-57页 |
| 5.2.1 在线示教设备组成 | 第55-56页 |
| 5.2.2 在线示教实验 | 第56-57页 |
| 5.3 离线编程 | 第57-62页 |
| 5.3.1 离线编程规划 | 第57-58页 |
| 5.3.2 五星椅座打磨离线仿真 | 第58-62页 |
| 5.4 五星椅座打磨实验 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录1：打磨轨迹主要程序 | 第70-73页 |
| 附录2：攻读硕士学位期间发表论文与专利情况 | 第73页 |