基于气动肌肉驱动的仿蛙腿游动机构控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 基于气动肌肉的仿生机器人研究综述 | 第9-13页 |
| 1.3 气动人工肌肉建模综述 | 第13-14页 |
| 1.4 气动人工肌肉控制方法综述 | 第14-16页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 仿蛙腿游动机构设计与仿真 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 仿蛙腿游动机构设计 | 第17-24页 |
| 2.2.1 机构总体设计方案 | 第18-19页 |
| 2.2.2 关节设计 | 第19-23页 |
| 2.2.3 脚蹼设计 | 第23-24页 |
| 2.3 仿蛙腿游动机构运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 运动学模型建立 | 第24-25页 |
| 2.3.2 正运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 拮抗式关节机构的动态模型建立 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 拮抗式关节机构动态仿真模型 | 第28-39页 |
| 3.2.1 气动人工肌肉的体积 | 第30-31页 |
| 3.2.2 气动人工肌肉的压强 | 第31-32页 |
| 3.2.3 气动人工肌肉的输出力 | 第32-34页 |
| 3.2.4 关节转角 | 第34-35页 |
| 3.2.5 气动人工肌肉长度 | 第35-36页 |
| 3.2.6 电气比例阀 | 第36-39页 |
| 3.3 实验验证 | 第39-43页 |
| 3.3.1 拮抗式关节机构本体设计 | 第40-41页 |
| 3.3.2 模型验证程序设计与实验结果 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 拮抗式关节机构控制策略研究与实验 | 第44-64页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 控制策略 | 第44-56页 |
| 4.2.1 传统PID控制 | 第48-51页 |
| 4.2.2 模糊自整定PID控制 | 第51-56页 |
| 4.3 控制程序设计 | 第56-61页 |
| 4.3.1 PID控制程序设计 | 第56-59页 |
| 4.3.2 模糊自整定PID控制程序设计 | 第59-61页 |
| 4.4 实验结果 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 实验平台设计与样机实验 | 第64-70页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 实验平台设计 | 第64-66页 |
| 5.2.1 硬件系统 | 第64-65页 |
| 5.2.2 软件系统 | 第65-66页 |
| 5.3 样机实验 | 第66-69页 |
| 5.3.1 各关节位姿调整实验 | 第66-68页 |
| 5.3.2 机器人整机实验 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
