考虑机械臂柔性的非合作目标惯性参数辨识研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 非合作目标惯性参数辨识国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 空间柔性机械臂的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 研究现状总结 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 辨识系统动力学建模 | 第17-33页 |
| 2.1 柔性体动力学建模 | 第17-24页 |
| 2.1.1 柔性体运动学分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 柔性体间约束及其约束方程 | 第18-19页 |
| 2.1.3 柔性体平面运动动能分析 | 第19-21页 |
| 2.1.4 柔性体弹性变形引起的广义力 | 第21-22页 |
| 2.1.5 广义主动力 | 第22-23页 |
| 2.1.6 柔性体平面运动动力学控制方程 | 第23-24页 |
| 2.2 含柔性机械臂的辨识系统动力学建模 | 第24-32页 |
| 2.2.1 辨识系统物理模型 | 第24页 |
| 2.2.2 柔性机械臂动力学模型 | 第24-29页 |
| 2.2.3 空间机器人基体动力学模型 | 第29-30页 |
| 2.2.4 非合作目标动力学模型 | 第30-31页 |
| 2.2.5 辨识系统约束方程 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 惯性参数辨识方程求解 | 第33-46页 |
| 3.1 辨识系统仿真分析 | 第33-37页 |
| 3.1.1 仿真流程 | 第33-34页 |
| 3.1.2 仿真结果 | 第34-37页 |
| 3.2 粒子群搜索法求解辨识方程 | 第37-41页 |
| 3.2.1 求解算法选择 | 第37-38页 |
| 3.2.2 求解流程 | 第38-41页 |
| 3.3 刚性与柔性机械臂辨识结果对比 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 惯性参数辨识策略分析 | 第46-54页 |
| 4.1 激励载荷影响分析 | 第46-50页 |
| 4.1.1 推力载荷影响分析 | 第46-47页 |
| 4.1.2 柔性机械臂力矩影响分析 | 第47-49页 |
| 4.1.3 非合作目标驱动力矩分析 | 第49-50页 |
| 4.2 仪器精度对辨识性能影响分析 | 第50-51页 |
| 4.3 非合作目标和空间机器人基体质量比分析 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
