| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 本论文研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 汽车四轮转向概述 | 第11-19页 |
| 1.2.1 四轮转向类型 | 第11-12页 |
| 1.2.2 四轮转向的结构与原理 | 第12页 |
| 1.2.3 四轮转向的控制方法 | 第12-15页 |
| 1.2.4 四轮转向的发展历史 | 第15-18页 |
| 1.2.5 四轮转向的现状及发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 四轮转向模型及控制算法 | 第21-40页 |
| 2.1 线性二自由度模型 | 第22-23页 |
| 2.2 H∞鲁棒控制器的设计 | 第23-25页 |
| 2.3 H∞控制问题成立条件 | 第25-32页 |
| 2.3.1 可控性 | 第27页 |
| 2.3.2 可观测性 | 第27-28页 |
| 2.3.3 求解控制器K | 第28-32页 |
| 2.4 Matlab/Simulink与CarSim联合仿真 | 第32-39页 |
| 2.4.1 相同工况下H∞控制与传统 4WS、FWS对比仿真 | 第32-36页 |
| 2.4.2 正弦输入工况下H∞控制抗干扰分析 | 第36-39页 |
| 2.5 本章小节 | 第39-40页 |
| 第3章 电液伺服系统反馈线性化最优控制 | 第40-53页 |
| 3.1 转向试验台电液伺服系统简介 | 第40-41页 |
| 3.2 对称阀控非对称缸系统建模 | 第41-46页 |
| 3.3 状态反馈精确线性化 | 第46-48页 |
| 3.4 LQR最优控制器设计 | 第48-49页 |
| 3.5 Matlab LQR最优控制仿真 | 第49-52页 |
| 3.6 本章小节 | 第52-53页 |
| 第4章 四轮转向车辆硬件在环平台的搭建 | 第53-68页 |
| 4.1 硬件在环平台的组成 | 第53-61页 |
| 4.1.1 转向试验台 | 第53-57页 |
| 4.1.2 CarSim RT车辆动力学仿真软件 | 第57-58页 |
| 4.1.3 dSPACE实时仿真系统 | 第58-61页 |
| 4.1.4 TTC60控制器 | 第61页 |
| 4.2 硬件在环平台的搭建 | 第61-67页 |
| 4.2.1 软件平台的连接 | 第62-65页 |
| 4.2.2 硬件平台的连接 | 第65-67页 |
| 4.3 本章小节 | 第67-68页 |
| 第5章 基于CARSIM RT和DSPACE的四轮转向硬件在环联合仿真 | 第68-79页 |
| 5.1 方向盘正弦输入执行机构性能试验 | 第68-69页 |
| 5.2 方向盘角阶跃输入试验 | 第69-72页 |
| 5.3 双移线工况仿真试验 | 第72-74页 |
| 5.4 正弦输入工况仿真试验 | 第74-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
