| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 遥操作机器人的发展及历史 | 第7-11页 |
| 1.2.1 国外研究和发展历史 | 第7-9页 |
| 1.2.2 国内研究和发展历史 | 第9-11页 |
| 1.3 虚拟现实技术综述 | 第11-17页 |
| 1.3.1 虚拟现实概念 | 第11-12页 |
| 1.3.2 虚拟现实的发展史 | 第12-15页 |
| 1.3.3 虚拟现实技术在机器人遥操作中的发展及应用 | 第15-17页 |
| 1.4 本论文研究的内容和组织 | 第17-18页 |
| 第二章 基于Internet机器人遥操作系统的软硬件结构 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 遥操作系统体系结构 | 第19-20页 |
| 2.3 TUT-1移动机器人 | 第20-27页 |
| 2.3.1 AGV硬件结构 | 第20-21页 |
| 2.3.2 AGV软件结构 | 第21页 |
| 2.3.3 AGV驱动系统 | 第21-27页 |
| 2.4 智能代理服务器 | 第27-28页 |
| 2.5 虚拟现实客户端 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小节 | 第29-30页 |
| 第三章 基于MATLAB的移动机器人运动学和动力学建模及仿真系统的开发 | 第30-50页 |
| 3.1 移动机器人动力学和运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.2 基于MATLAB/Simulink的系统仿真 | 第33-49页 |
| 3.2.1 系统仿真技术概述 | 第33-34页 |
| 3.2.2 系统仿真的基本步骤 | 第34-36页 |
| 3.2.3 仿真软件的发展状况与应用 | 第36-39页 |
| 3.2.4 基于MATLAB/Simulink的建模过程 | 第39-49页 |
| 3.3 本章小节 | 第49-50页 |
| 第四章 基于投射式虚拟现实技术的人机接口开发 | 第50-61页 |
| 4.1 投射式虚拟现实综述 | 第50-53页 |
| 4.2 Petri网及其建模 | 第53-59页 |
| 4.2.1 Petri网的由来及发展历史 | 第53-54页 |
| 4.2.2 Petri网基本概念 | 第54-56页 |
| 4.2.3 基于模糊Petri网的移动机器人多传感器信息融合建模 | 第56-59页 |
| 4.3 基于投射式虚拟现实的体系结构 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小节 | 第60-61页 |
| 第五章 虚拟跟踪器和虚拟现实场景开发 | 第61-72页 |
| 5.1 方位跟踪技术 | 第61-62页 |
| 5.2 运动物体三维位置坐标的测量原理 | 第62-64页 |
| 5.3 虚拟跟踪器建模 | 第64-66页 |
| 5.4 虚拟现实场景构建过程 | 第66-71页 |
| 5.4.1 3DS文件格式简介 | 第66-68页 |
| 5.4.2 读取3DS模型文件 | 第68-69页 |
| 5.4.3 目标三维实体的绘制 | 第69-70页 |
| 5.4.4 相对运动的实现 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小节 | 第71-72页 |
| 第六章 计算机仿真及遥操作实验 | 第72-86页 |
| 6.1 仿真模型实验 | 第72-80页 |
| 6.1.1 虚拟模型的运行模式和解释 | 第72-74页 |
| 6.1.2 运行模型和改变参数及各种情况下模型的运行结果 | 第74-80页 |
| 6.2 移动机器人遥操作实验 | 第80-85页 |
| 6.2.1 虚拟跟踪器标定实验 | 第80页 |
| 6.2.2 TUT-1遥操作系统的运行实验 | 第80-85页 |
| 6.3 本章小节 | 第85-86页 |
| 第七章 结论及展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-95页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第95-96页 |
| 作者在攻读博士学位期间参加的科研工作 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
