爬壁机器人工作空间及越障机构步态分析研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题来源、研究目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第7页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 爬壁机器人的分类及国内外研究现状 | 第8-15页 |
| 1.2.1 国外仿生爬壁机器人研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国外负压吸附爬壁机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.3 国内相关研究状况 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 爬壁机器人工作障碍分析与越障方案提出 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 障碍分析 | 第16-19页 |
| 2.2.1 典型壁面分类 | 第16-18页 |
| 2.2.2 常见壁面障碍物 | 第18-19页 |
| 2.2.3 壁面立体障碍结构 | 第19页 |
| 2.3 越障机构方案对比 | 第19-22页 |
| 2.4 越障机构方案选择 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 越障机构传动实现 | 第24-37页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 偏航运动传动系统方案设计及分析 | 第24-25页 |
| 3.3 动臂驱动方案选择与设计 | 第25-32页 |
| 3.3.1 曲柄滑块机构方案设计 | 第26-29页 |
| 3.3.2 传动导杆机构方案设计 | 第29-32页 |
| 3.5 胯关节机构运动分析研究 | 第32-34页 |
| 3.6 爬壁动臂尺寸选取及爬壁吸附静力学分析 | 第34-36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 越障机构工作空间分析 | 第37-45页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 工作空间的描述 | 第37-41页 |
| 4.2.1 工作空间基本含义 | 第37-39页 |
| 4.2.2 工作空间的基本解法 | 第39-40页 |
| 4.2.3 工作空间的性能指标综述 | 第40-41页 |
| 4.3 复合连杆机构的工作空间分析 | 第41-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 爬壁机器人越障步态研究 | 第45-58页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 典型越障模式 | 第45页 |
| 5.3 爬壁机器人越障机构逆运动学求解 | 第45-49页 |
| 5.4 常见几种步态设计 | 第49-54页 |
| 5.4.1 平坦竖直壁面上无障碍步态设计 | 第49-50页 |
| 5.4.2 竖直壁面上越障步态设计 | 第50-51页 |
| 5.4.3 直外转角壁面越障步态设计 | 第51-53页 |
| 5.4.4 直内转角竖直壁面越障步态设计 | 第53页 |
| 5.4.5 从直立壁面到天花板过度步态设计 | 第53-54页 |
| 5.5 爬壁机器人步态控制器设计 | 第54-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
