| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-18页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 课题背景及研究目的和意义 | 第7-9页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第9-16页 |
| 1.3.1 国外柔性空间机械臂的发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3.2 国内柔性空间机械臂的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3.3 柔性空间机械臂建模理论 | 第12-14页 |
| 1.3.4 柔性空间机械臂的辨识方法 | 第14-15页 |
| 1.3.5 柔性空间机械臂的控制 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 柔性空间机械臂模态分析 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 相关软件简介 | 第18-19页 |
| 2.2.1 ANSYS 软件简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 ADAMS 软件简介 | 第19页 |
| 2.3 柔性空间机械臂的模态分析 | 第19-31页 |
| 2.3.1 模态分析的理论基础 | 第19-20页 |
| 2.3.2 有限元方法简介 | 第20-21页 |
| 2.3.3 柔性空间机械臂有限元模型搭建 | 第21-22页 |
| 2.3.4 柔性空间机械臂典型臂形模态分析 | 第22-27页 |
| 2.3.5 柔性空间机械臂不同负载下的模态分析 | 第27-31页 |
| 2.4 基于 ADAMS 的柔性空间机械臂动力学模型分析 | 第31-34页 |
| 2.4.1 刚性两连杆空间机械臂动力学仿真分析 | 第31-32页 |
| 2.4.2 柔性双连杆空间机械臂动力学仿真分析 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 柔性空间机械臂动力学建模与验证 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 柔性空间机械臂动力学特性分析 | 第35页 |
| 3.3 刚性两连杆空间机械臂动力学建模 | 第35-38页 |
| 3.3.1 刚性两连杆机械臂动力学方程 | 第35-37页 |
| 3.3.2 刚性两连杆机械臂动力学数值仿真与验证 | 第37-38页 |
| 3.4 柔性机械臂的动力学建模研究 | 第38-51页 |
| 3.4.1 假设模态法简介 | 第39-40页 |
| 3.4.2 柔性空间机械臂上任一点状态描述 | 第40-41页 |
| 3.4.3 柔性空间机械臂 Lagrange 动力学建模方法 | 第41-42页 |
| 3.4.4 数值积分方法 | 第42-44页 |
| 3.4.5 柔性双连杆机械臂动力学方程 | 第44-49页 |
| 3.4.6 柔性双连杆机械臂动力学数值仿真 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 柔性空间机械臂参数辨识研究 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52-53页 |
| 4.1.1 系统辨识理论 | 第52页 |
| 4.1.2 系统辨识的定义 | 第52-53页 |
| 4.1.3 系统辨识问题的分类 | 第53页 |
| 4.2 常用的动力学参数辨识方法 | 第53-56页 |
| 4.2.1 基于最小二乘估计法的参数辨识 | 第53-54页 |
| 4.2.2 拉氏变化法动力学参数辨识 | 第54-55页 |
| 4.2.3 代数法动力学参数辨识 | 第55-56页 |
| 4.3 柔性空间机械臂动力学参数辨识 | 第56-59页 |
| 4.3.1 PID 闭环控制理论 | 第58-59页 |
| 4.4 仿真验证 | 第59-63页 |
| 4.4.1 仿真模型搭建 | 第60-61页 |
| 4.4.2 仿真结果及其分析 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第64页 |
| 5.2 未来研究展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70页 |