| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 交流调速和变频液压的发展 | 第8-10页 |
| 1.2.1 交流调速的发展 | 第8-9页 |
| 1.2.2 变频液压伺服控制发展 | 第9页 |
| 1.2.3 液压技术的发展 | 第9-10页 |
| 1.3 国内发展概况 | 第10-11页 |
| 1.4 传统电液控制系统和直驱式电液伺服系统的对比 | 第11-14页 |
| 1.4.1 传统电液伺服系统的原理 | 第11-12页 |
| 1.4.2 直驱式电液伺服系统简介 | 第12-14页 |
| 1.5 直驱式电液传动系统组成和特点 | 第14页 |
| 1.6 课题的提出及论文主要的工作 | 第14-15页 |
| 1.7 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 直驱式电液传动系统的原理与关键部件 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 直驱式电液传动系统平台工作原理 | 第16-17页 |
| 2.3 实验来源及系统设计 | 第17-19页 |
| 2.3.1 各传感器的布置 | 第17-18页 |
| 2.3.2 液压回路部分 | 第18-19页 |
| 2.3.3 加载侧加载的原理 | 第19页 |
| 2.4 元件匹配和选择 | 第19-22页 |
| 2.4.1 主泵和液压缸 | 第19-20页 |
| 2.4.2 伺服电机和伺服驱动器 | 第20页 |
| 2.4.3 伺服电机与泵的匹配 | 第20-21页 |
| 2.4.4 检测和控制系统 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 直驱式电液系统数学模型推导及仿真 | 第23-41页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 交流永磁伺服电机的工作原理和控制方式 | 第23-25页 |
| 3.3 交流伺服电机的建模 | 第25-28页 |
| 3.4 泵控缸系统的建模和分析 | 第28-33页 |
| 3.5 电液传动系统平台的数学模型与仿真分析 | 第33-36页 |
| 3.6 系统参数对电液传统系统动态特性影响 | 第36-40页 |
| 3.6.1 各参数对泵控缸和系统静态特性的影响 | 第36页 |
| 3.6.2 主要参数对系统动态特性的影响 | 第36-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 直驱电液传动系统控制策略及仿真研究 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 PID 控制的基本理论 | 第41-42页 |
| 4.3 模糊 PID 控制理论 | 第42-43页 |
| 4.3.1 模糊控制原理 | 第42页 |
| 4.3.2 模糊 PID 控制 | 第42-43页 |
| 4.3.3 直驱式电液系统模糊 PID 控制系统的建立 | 第43页 |
| 4.4 论域、量化因子的选择 | 第43-46页 |
| 4.4.1 论域及隶属度函数的确定 | 第43-45页 |
| 4.4.2 量化因子及比例因子 | 第45-46页 |
| 4.5 模糊控制规则的建立 | 第46-49页 |
| 4.5.1 PID 参数分析 | 第46-47页 |
| 4.5.2 模糊-PID 参数的整定原则 | 第47-48页 |
| 4.5.3 SimulinkK 中 PID 控制器和模糊控制器的设计 | 第48-49页 |
| 4.5.4 解模糊化（defuzzify） | 第49页 |
| 4.6 直驱式电液传动系统的仿真分析 | 第49-53页 |
| 4.6.1 位置控制系统仿真 | 第49-52页 |
| 4.6.2 压力系统的仿真 | 第52-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 试验和分析 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 直驱式电液传动控制系统 | 第54页 |
| 5.3 控制系统设计 | 第54-57页 |
| 5.3.1 I／O 设备和点数的选择 | 第54页 |
| 5.3.2 输出接线方式 | 第54-55页 |
| 5.3.3 控制程序的设计 | 第55-57页 |
| 5.4 实验数据与分析 | 第57-63页 |
| 5.4.1 测试内容 | 第57页 |
| 5.4.2 阶跃信号的给定原理 | 第57页 |
| 5.4.3 最低转速压力响应实验 | 第57-59页 |
| 5.4.4 位置响应实验 | 第59-61页 |
| 5.4.5 压力响应实验 | 第61-62页 |
| 5.4.6 实验过程中的总结分析 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 结论和展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69页 |
| A 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第69页 |
| B 作者在攻读学位期间参与的科研项目目录 | 第69页 |
