| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的提出 | 第11页 |
| 1.2 线控转向中的关键技术 | 第11-13页 |
| 1.2.1 传感器技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 容错技术 | 第12页 |
| 1.2.3 总线技术 | 第12页 |
| 1.2.4 电源技术 | 第12-13页 |
| 1.3 汽车总线技术的发展 | 第13-16页 |
| 1.3.1 汽车网络的发展和分类 | 第13-14页 |
| 1.3.2 LIN | 第14页 |
| 1.3.3 CAN | 第14-15页 |
| 1.3.4 高速实时特性的总线 | 第15-16页 |
| 1.4 FlexRay 总线 | 第16-18页 |
| 1.4.1 FlexRay 总线的产生和发展 | 第16-17页 |
| 1.4.2 FlexRay 总线的主要特点和应用 | 第17-18页 |
| 1.5 线控转向技术国内外发展现状 | 第18-20页 |
| 1.5.1 国外线控转向的发展 | 第18-19页 |
| 1.5.2 国内线控转向技术的发展 | 第19-20页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 FlexRay 总线通信协议规范研究 | 第21-35页 |
| 2.1 FlexRay 电气物理层规范 | 第21-25页 |
| 2.1.1 FlexRay 网络基本组成要素 | 第21-23页 |
| 2.1.2 电气信号 | 第23-24页 |
| 2.1.3 网络拓扑结构 | 第24-25页 |
| 2.2 编码和解码 | 第25-30页 |
| 2.2.1 帧编码 | 第25-27页 |
| 2.2.2 特征符编码 | 第27-28页 |
| 2.2.3 帧格式 | 第28-29页 |
| 2.2.4 有效负载数据段 | 第29-30页 |
| 2.2.5 帧尾 | 第30页 |
| 2.3 媒体接入控制 | 第30-32页 |
| 2.3.1 通信周期 | 第30-31页 |
| 2.3.2 静态段 | 第31-32页 |
| 2.3.3 动态段 | 第32页 |
| 2.3.4 符号窗和网络空闲时间 | 第32页 |
| 2.4 唤醒与启动 | 第32-33页 |
| 2.4.1 通信集群的唤醒 | 第32-33页 |
| 2.4.2 通信集群的启动 | 第33页 |
| 2.5 时钟同步 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 HIL 线控转向硬件设计方案 | 第35-46页 |
| 3.1 HIL 线控转向系统的组成 | 第35-36页 |
| 3.2 实验台架 | 第36页 |
| 3.3 数据采集系统 | 第36-37页 |
| 3.4 HIL 转向系统设计 | 第37-44页 |
| 3.4.1 转向驱动系统 | 第37-40页 |
| 3.4.2 路感模拟系统 | 第40-42页 |
| 3.4.3 轮胎回正系统 | 第42-44页 |
| 3.5 硬件容错设计 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 HIL 线控转向软件设计方案 | 第46-59页 |
| 4.1 实时软件仿真平台构建 | 第46-48页 |
| 4.1.1 汽车动力学仿真软件 Carsim-RT | 第46-47页 |
| 4.1.2 实时系统 Labview- RT | 第47-48页 |
| 4.2 主动前轮转向 | 第48-55页 |
| 4.2.1 线性二自由度车辆模型 | 第48-50页 |
| 4.2.2 基于稳态控制的最佳传动比 | 第50-54页 |
| 4.2.3 全状态反馈控制策略 | 第54-55页 |
| 4.3 软件容错 | 第55-56页 |
| 4.4 HIL 线控转向数据传递关系 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 线控转向控制系统设计和实验 | 第59-83页 |
| 5.1 线控转向控制系统的功能 | 第59-60页 |
| 5.2 控制节点芯片选型 | 第60-67页 |
| 5.2.1 主处理器 MC9S12XF512 | 第60-63页 |
| 5.2.2 FlexRay 总线驱动器 TJA1080A | 第63-65页 |
| 5.2.3 CAN 收发器 TJA1040 | 第65-67页 |
| 5.3 控制系统硬件电路设计 | 第67-72页 |
| 5.3.1 主处理器 MC9S12XF512 最小系统设计 | 第68-69页 |
| 5.3.2 FlexRay 总线驱动器电路设计 | 第69-70页 |
| 5.3.3 CAN 总线收发器电路图设计 | 第70-71页 |
| 5.3.4 A/D 信号调理电路 | 第71-72页 |
| 5.4 FlexRay 通信软件设计 | 第72-78页 |
| 5.4.1 模块初始化 | 第73页 |
| 5.4.2 通信集群参数配置 | 第73-75页 |
| 5.4.3 消息缓冲器配置 | 第75-77页 |
| 5.4.4 数据的收发分析 | 第77-78页 |
| 5.5 CAN 通信软件设计 | 第78-80页 |
| 5.5.1 CAN 通信控制器初始化 | 第78页 |
| 5.5.2 发送子程序 | 第78-79页 |
| 5.5.3 接收子程序 | 第79-80页 |
| 5.6 实验验证 | 第80-81页 |
| 5.7 本章小结 | 第81-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第89页 |
