基于作业任务的ROV双臂运动规划方法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水下机械臂发展研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 双机械臂系统研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 水下双机械臂作业系统面临的关键问题 | 第19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 水下机械臂的运动分析及建模 | 第21-54页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 水下机械臂运动方程的建立 | 第21-37页 |
| 2.2.1 连杆变换和运动学方程 | 第21-22页 |
| 2.2.2 机械臂坐标系建立及模型仿真 | 第22-29页 |
| 2.2.3 机械臂逆运动学方程的求解 | 第29-33页 |
| 2.2.4 双臂工作空间 | 第33-37页 |
| 2.3 水下机械臂动力学建模 | 第37-45页 |
| 2.3.1 拉格朗日方法动力学建模 | 第37-42页 |
| 2.3.2 实例仿真 | 第42-45页 |
| 2.4 水下机械臂水动力学 | 第45-53页 |
| 2.4.1 单个运动体所受水动力 | 第45-46页 |
| 2.4.2 水阻力矩的计算 | 第46-50页 |
| 2.4.3 附加质量力矩的计算 | 第50-53页 |
| 2.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 单水下机械臂路径规划方法 | 第54-65页 |
| 3.1 引言 | 第54页 |
| 3.2 碰撞检测 | 第54-56页 |
| 3.3 基本RRT算法 | 第56-61页 |
| 3.3.1 RRT算法基本思想 | 第56-58页 |
| 3.3.2 基本RRT算法流程 | 第58-59页 |
| 3.3.3 算法描述 | 第59-61页 |
| 3.4 基于改进RRT算法的路径规划 | 第61-64页 |
| 3.4.1 改进的RRT算法 | 第61-62页 |
| 3.4.2 避障路径规划的仿真验证 | 第62-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 基于作业任务的双臂规划方法 | 第65-86页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 双机械臂系统运动分类 | 第65-67页 |
| 4.3 双机械臂独立运动分析及仿真 | 第67-75页 |
| 4.3.1 机械臂模型简化 | 第67-70页 |
| 4.3.2 空间几何体的距离计算 | 第70-75页 |
| 4.4 双机械臂同步运动协调运动学分析及仿真 | 第75-80页 |
| 4.4.1 坐标系建立和运动学分析 | 第76-77页 |
| 4.4.2 双臂协调搬运任务运动学分析及仿真 | 第77-80页 |
| 4.5 双机械臂相对运动协调运动学分析及仿真 | 第80-85页 |
| 4.5.1 坐标系建立和运动学分析 | 第80-82页 |
| 4.5.2 双臂协调插孔任务运动学仿真 | 第82-85页 |
| 4.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 实验系统的搭建及验证 | 第86-95页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 实验系统搭建 | 第86-89页 |
| 5.2.1 水下机器人简介 | 第86-87页 |
| 5.2.2 水下机械臂系统介绍 | 第87-89页 |
| 5.3 单臂运动实验 | 第89-90页 |
| 5.4 双臂独立运动实验 | 第90-91页 |
| 5.5 双臂同步运动协调实验 | 第91-92页 |
| 5.6 双臂相对运动协调实验 | 第92-93页 |
| 5.7 本章小结 | 第93-95页 |
| 结论 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
