时滞不确定采样系统的鲁棒稳定与镇定控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题的来源、意义和目的 | 第10-11页 |
| 1.2 采样系统及不确定系统控制的概述 | 第11-19页 |
| 1.2.1 采样系统的概述 | 第11-14页 |
| 1.2.2 不确定系统的概述 | 第14-17页 |
| 1.2.3 时滞系统的概述 | 第17-19页 |
| 1.3 采样系统的国内外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 鲁棒控制理论发展概论 | 第21-22页 |
| 1.5 预备知识 | 第22-25页 |
| 1.5.1 稳定性定义与定理 | 第22-24页 |
| 1.5.2 Lyapunov函数构造 | 第24页 |
| 1.5.3 主要引理 | 第24-25页 |
| 1.6 本文主要研究内容及章节安排 | 第25-26页 |
| 第2章 采样系统的建模 | 第26-40页 |
| 2.1 力觉系统的简介 | 第26-29页 |
| 2.1.1 力觉系统的介绍 | 第26-28页 |
| 2.1.2 力觉交互设备简介 | 第28-29页 |
| 2.2 力觉系统的建模 | 第29-33页 |
| 2.2.1 力觉设备建模 | 第30-31页 |
| 2.2.2 虚拟环境的建模 | 第31页 |
| 2.2.3 时滞的确定 | 第31页 |
| 2.2.4 操作者建模 | 第31-32页 |
| 2.2.5 力觉系统模型 | 第32-33页 |
| 2.3 力觉系统的阻抗分析 | 第33页 |
| 2.4 力觉系统的稳定性分析 | 第33-38页 |
| 2.5 采样系统模型的建立 | 第38-39页 |
| 2.5.1 力觉系统模型的离散化 | 第38-39页 |
| 2.5.2 采样系统的建模 | 第39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 不确定采样系统常时滞鲁棒稳定性 | 第40-56页 |
| 3.1 H_∞控制理论简介 | 第40-42页 |
| 3.1.1 H_∞范数 | 第40-41页 |
| 3.1.2 H_∞控制 | 第41-42页 |
| 3.2 线性矩阵不等式介绍 | 第42-44页 |
| 3.2.1 LMI的描述 | 第42-43页 |
| 3.2.2 LMI问题求解 | 第43-44页 |
| 3.3 问题描述与相关定义 | 第44-45页 |
| 3.4 误差系统的构造 | 第45页 |
| 3.5 扩大误差系统的构造 | 第45-47页 |
| 3.6 稳定性分析 | 第47-50页 |
| 3.7 鲁棒控制器设计 | 第50-53页 |
| 3.8 算例与仿真 | 第53-55页 |
| 3.9 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 不确定采样系统变时滞鲁棒稳定性 | 第56-64页 |
| 4.1 问题描述与相关引理 | 第56-57页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第56页 |
| 4.1.2 相关引理 | 第56-57页 |
| 4.2 稳定性分析 | 第57-61页 |
| 4.3 鲁棒控制器设计 | 第61-62页 |
| 4.4 算例与仿真 | 第62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 不确定采样系统变时滞状态观测器设计 | 第64-74页 |
| 5.1 问题描述与相关引理 | 第64页 |
| 5.1.1 问题描述 | 第64页 |
| 5.1.2 相关引理 | 第64页 |
| 5.2 全阶观测器建立 | 第64-65页 |
| 5.3 鲁棒稳定性分析 | 第65-69页 |
| 5.4 系统仿真与分析 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
