| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-29页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 UUV研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3 避碰问题的国内外研究现状 | 第14-23页 |
| 1.3.1 避碰问题的国外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 避碰问题的国内研究现状 | 第17-23页 |
| 1.4 未知环境下的避碰方法研究 | 第23-26页 |
| 1.4.1 避碰问题论述 | 第23-25页 |
| 1.4.2 避碰方法研究 | 第25-26页 |
| 1.5 论文主要内容与章节安排 | 第26-29页 |
| 第2章 UUV避碰行为决策的理论基础 | 第29-39页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 多波束声呐及其探测视域 | 第29-30页 |
| 2.3 环境模型与坐标变换 | 第30-32页 |
| 2.3.1 环境模型 | 第30-31页 |
| 2.3.2 坐标变换 | 第31-32页 |
| 2.4 UUV路径可行性判断 | 第32-37页 |
| 2.4.1 UUV的航迹预估 | 第32-34页 |
| 2.4.2 UUV行为决策的可行性分析与判定 | 第34-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 未知静态环境中UUV避碰行为决策研究 | 第39-49页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 反应式避碰行为决策算法设计 | 第39-44页 |
| 3.2.1 算法结构 | 第39-40页 |
| 3.2.2 候选子目标点的选取 | 第40-44页 |
| 3.2.3 子目标点的选取 | 第44页 |
| 3.3 反应式避碰行为决策算法仿真验证 | 第44-47页 |
| 3.3.1 简单障碍的避碰 | 第45-46页 |
| 3.3.2 凹型障碍环境下UUV避碰行为决策仿真验证 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 UUV反应式避碰行为决策方法改进 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 震荡现象的逃逸研究 | 第49-51页 |
| 4.2.1 UUV避碰行为的震荡现象 | 第49-50页 |
| 4.2.2 震荡现象的逃逸策略研究 | 第50-51页 |
| 4.3 边界记忆法 | 第51-54页 |
| 4.3.1 边界记忆法的结构 | 第51-53页 |
| 4.3.2 边界记忆法的应用 | 第53-54页 |
| 4.4 仿真实验验证 | 第54-57页 |
| 4.4.1 引入边界记忆法的反应式避碰行为决策仿真验证 | 第54-56页 |
| 4.4.2 引入最小转弯半径约束的反应式避碰行为决策仿真验证 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 未知动态环境中UUV避碰行为决策研究 | 第59-73页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 动态障碍的处理与运动预测 | 第59-60页 |
| 5.3 UUV对动态障碍的避碰行为决策方法研究 | 第60-66页 |
| 5.3.1 UUV与动态障碍物的碰撞分析 | 第61-63页 |
| 5.3.2 针对动态障碍的UUV避碰策略 | 第63-66页 |
| 5.4 动态障碍环境下UUV避碰行为决策仿真验证 | 第66-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和取得的科研成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
