| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 故障诊断方法研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 容错控制方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 传感器的故障诊断与容错控制方法研究现状 | 第18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和研究方法 | 第18-20页 |
| 第2章 动力定位系统运动数学模型及仿真 | 第20-36页 |
| 2.1 船舶运动数学模型 | 第20-27页 |
| 2.1.1 坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.2 运动变量及符号说明 | 第21-23页 |
| 2.1.3 船舶运动学模型 | 第23页 |
| 2.1.4 船舶动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.1.5 船舶低频运动模型 | 第25-26页 |
| 2.1.6 船舶高频运动模型 | 第26-27页 |
| 2.2 海洋环境载荷数学模型 | 第27-31页 |
| 2.2.1 海风模型 | 第27-29页 |
| 2.2.2 海浪模型 | 第29-31页 |
| 2.2.3 海流模型 | 第31页 |
| 2.3 船舶模型仿真验证 | 第31-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 动力定位系统常用传感器及其典型故障分析 | 第36-46页 |
| 3.1 动力定位系统的常用传感器 | 第36-39页 |
| 3.1.1 位置参考传感器 | 第36-38页 |
| 3.1.2 其他传感器 | 第38-39页 |
| 3.2 常用传感器的典型故障分析 | 第39-42页 |
| 3.2.1 DGPS故障分析 | 第39-41页 |
| 3.2.2 电罗经故障分析 | 第41-42页 |
| 3.3 传感器常见故障类型与故障模型 | 第42-44页 |
| 3.3.1 传感器故障的类型 | 第42-43页 |
| 3.3.2 传感器故障的数学模型 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 动力定位系统的传感器故障诊断 | 第46-60页 |
| 4.1 故障诊断的基本原理 | 第46-49页 |
| 4.1.1 基本原理 | 第46-49页 |
| 4.1.2 故障的可检测性 | 第49页 |
| 4.2 船用罗经的故障诊断方法研究 | 第49-59页 |
| 4.2.1 FIR滤波器的理论基础 | 第50-52页 |
| 4.2.2 FIR滤波器故障诊断算法 | 第52-56页 |
| 4.2.3 基于FIR滤波器的罗经故障诊断仿真验证 | 第56-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 动力定位系统的传感器容错控制 | 第60-82页 |
| 5.1 容错控制的重构问题 | 第60-63页 |
| 5.1.1 标称控制回路 | 第60-62页 |
| 5.1.2 故障重构控制回路 | 第62-63页 |
| 5.2 虚拟传感器的重构方法 | 第63-67页 |
| 5.2.1 虚拟传感器的设计理论 | 第63-64页 |
| 5.2.2 虚拟传感器的重构分析 | 第64-67页 |
| 5.3 鲁棒滑模虚拟传感器的控制重构算法 | 第67-73页 |
| 5.3.1 鲁棒滑模虚拟传感器设计 | 第67-68页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第68-69页 |
| 5.3.3 虚拟传感器对高频干扰的处理 | 第69-73页 |
| 5.4 仿真验证 | 第73-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |