| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 课题国内外研究现状与分析 | 第12-18页 |
| 1.2.1 UUV轨迹跟踪控制研究现状与分析 | 第12-16页 |
| 1.2.2 生物启发式算法研究现状与分析 | 第16-18页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 欠驱动UUV运动模型及生物启发模型 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 欠驱动UUV运动模型的建立 | 第20-27页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第20-21页 |
| 2.2.2 UUV运动学模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 UUV动力学模型 | 第23-27页 |
| 2.3 欠驱动UUV运动模型的特点 | 第27-28页 |
| 2.4 生物启发模型及分析 | 第28-32页 |
| 2.4.1 神经元生理机能 | 第28-29页 |
| 2.4.2 生物启发模型介绍 | 第29-30页 |
| 2.4.3 生物启发模型性能仿真分析 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 面向奇异值问题的欠驱动UUV水平面轨迹跟踪反步控制 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 相关理论概述 | 第34-39页 |
| 3.2.1 稳定性基本理论介绍 | 第34-37页 |
| 3.2.2 反步控制方法介绍 | 第37-39页 |
| 3.3 问题描述 | 第39-41页 |
| 3.3.1 欠驱动UUV水平面数学模型的建立 | 第39-40页 |
| 3.3.2 欠驱动UUV水平面误差方程的建立 | 第40-41页 |
| 3.4 动态速度调节控制器的设计 | 第41-44页 |
| 3.4.1 位置控制设计 | 第41-42页 |
| 3.4.2 纵向速度调节控制设计 | 第42-43页 |
| 3.4.3 艏向角速度调节控制设计 | 第43-44页 |
| 3.5 稳定性分析 | 第44-46页 |
| 3.6 仿真实验与分析 | 第46-52页 |
| 3.6.1 欠驱动UUV水平面圆形曲线跟踪 | 第47-49页 |
| 3.6.2 欠驱动UUV水平面正弦曲线跟踪 | 第49-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 面向运动参数跳变问题的欠驱动UUV三维轨迹跟踪反步控制 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 问题描述 | 第54-56页 |
| 4.2.1 欠驱动UUV运动学与动力学模型简化 | 第54-55页 |
| 4.2.2 欠驱动UUV三维轨迹跟踪误差方程的建立 | 第55-56页 |
| 4.3 控制器设计 | 第56-60页 |
| 4.3.1 位置控制设计 | 第57-58页 |
| 4.3.2 虚拟速度控制设计 | 第58-59页 |
| 4.3.3 动力学控制设计 | 第59-60页 |
| 4.4 系统稳定性分析及自适应律设计 | 第60-62页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第62-70页 |
| 4.5.1 三维空间曲线跟踪 | 第62-68页 |
| 4.5.2 仿真对比研究 | 第68-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 面向“微分爆炸”问题的欠驱动UUV三维轨迹跟踪反步控制 | 第72-92页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 问题描述 | 第72-73页 |
| 5.3 控制器设计 | 第73-78页 |
| 5.3.1 误差变量设计 | 第74-75页 |
| 5.3.2 纵向速度控制设计 | 第75页 |
| 5.3.3 艏向角速度控制设计 | 第75-77页 |
| 5.3.4 纵倾角速度控制设计 | 第77-78页 |
| 5.4 闭环系统稳定性分析 | 第78-81页 |
| 5.5 对比仿真实验与分析 | 第81-91页 |
| 5.5.1 对比仿真控制器设计 | 第82页 |
| 5.5.2 空间折线跟踪 | 第82-91页 |
| 5.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
