| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 交流伺服系统控制算法 | 第10-12页 |
| 1.2.1 自适应控制 | 第10页 |
| 1.2.2 滑模变结构控制 | 第10-11页 |
| 1.2.3 模糊控制 | 第11-12页 |
| 1.2.4 自抗扰控制 | 第12页 |
| 1.3 摩擦学介绍 | 第12-18页 |
| 1.3.1 摩擦特性 | 第12-13页 |
| 1.3.2 摩擦模型介绍 | 第13-16页 |
| 1.3.3 摩擦模型参数辨识 | 第16-17页 |
| 1.3.4 摩擦补偿算法 | 第17-18页 |
| 1.4 本文工作介绍 | 第18-21页 |
| 第二章 永磁同步电机调速原理建模与分析 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型 | 第21-26页 |
| 2.2.1 永磁同步电机在三相静止坐标系下的数学模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 永磁同步电机在两相旋转坐标系下的数学模型 | 第24-26页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制系统 | 第26-28页 |
| 2.4 小结 | 第28-29页 |
| 第三章 伺服系统的摩擦模型参数辨识与补偿控制 | 第29-53页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 库伦摩擦模型辨识 | 第29-31页 |
| 3.3 Stribeck摩擦模型辨识 | 第31-38页 |
| 3.3.1 摩擦模型数据采集 | 第31-33页 |
| 3.3.2 拉格朗日插值法+最小二乘法 | 第33-36页 |
| 3.3.3 遗传算法辨识 | 第36-38页 |
| 3.4 基于摩擦模型的补偿算法 | 第38-39页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第39-44页 |
| 3.5.1 摩擦模型参数辨识 | 第39-41页 |
| 3.5.2 基于摩擦模型的补偿 | 第41-44页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第44-52页 |
| 3.6.1 摩擦模型参数辨识 | 第44-45页 |
| 3.6.2 基于摩擦模型的补偿 | 第45-52页 |
| 3.7 小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于Stribeck模型的自适应摩擦补偿控制设计 | 第53-63页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 自适应控制器设计 | 第53-56页 |
| 4.2.1 加入摩擦模型后的系统模型 | 第53-54页 |
| 4.2.2 控制器设计及稳定性证明 | 第54-56页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第56-62页 |
| 4.3.1 控制算法效果对比 | 第57-59页 |
| 4.3.2 模型变化时控制算法效果对比 | 第59-62页 |
| 4.4 小结 | 第62-63页 |
| 第五章 机械臂运动控制系统的复合控制算法研究 | 第63-73页 |
| 5.1 引言 | 第63-64页 |
| 5.2 机械臂关节摩擦特征分析与建模 | 第64-67页 |
| 5.2.1 摩擦力矩的测量 | 第64-65页 |
| 5.2.2 摩擦模型的建模 | 第65-67页 |
| 5.3 复合控制器设计 | 第67-68页 |
| 5.3.1 摩擦力矩的测量 | 第67页 |
| 5.3.2 基于SMDO的前馈补偿 | 第67-68页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第68-72页 |
| 5.5 小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结束语 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者在学期间科研成果 | 第81页 |
