转运护理机器人系统的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景来源及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 课题研究背景来源及意义 | 第11-17页 |
| 1.3.1 转运护理机器人的国外现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 转运护理机器人的国内现状 | 第14-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 整体设计方案与转运模块设计 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 设计原则 | 第19-20页 |
| 2.3 设计功能及性能指标 | 第20-25页 |
| 2.3.1 设计功能 | 第20-22页 |
| 2.3.2 技术指标 | 第22-25页 |
| 2.4 转运护理机器人的驱动系统 | 第25-27页 |
| 2.5 转运模块设计 | 第27-31页 |
| 2.5.1 转运模块设计 | 第27-30页 |
| 2.5.2 转运模块搬移原理 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 户外模块的设计与分析 | 第32-60页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 可折叠部分设计 | 第32-38页 |
| 3.2.1 尺寸配比 | 第33页 |
| 3.2.2 推杆的选用 | 第33-38页 |
| 3.2.3 旋转零件的润滑 | 第38页 |
| 3.3 伸缩部分设计 | 第38-39页 |
| 3.4 全向移动系统的设计 | 第39-51页 |
| 3.4.1 电动机选型 | 第43-47页 |
| 3.4.2 悬挂减振系统设计 | 第47-51页 |
| 3.5 运动学分析 | 第51-57页 |
| 3.5.1 户外模块运动学模型 | 第51-53页 |
| 3.5.2 滚轮分析 | 第53-56页 |
| 3.5.3 模型参数调整 | 第56-57页 |
| 3.6 动力学分析 | 第57-59页 |
| 3.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 坐姿模式下的稳定性与关键零件有限元分析 | 第60-76页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 户外模块稳定性分析 | 第60-68页 |
| 4.2.1 爬坡静态与动态稳定性 | 第61-64页 |
| 4.2.2 下坡静态与动态稳定性 | 第64-68页 |
| 4.3 关键部位及其零件分析 | 第68-75页 |
| 4.3.1 全向移动平台架分析 | 第69-70页 |
| 4.3.2 背板支架和腿板支架有限元分析 | 第70-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 转运护理机器人控制系统与实验 | 第76-89页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 电控系统整体设计 | 第76-78页 |
| 5.2.1 总体设计框架 | 第76-77页 |
| 5.2.2 转运模块控制设计 | 第77页 |
| 5.2.3 户外模块控制设计 | 第77-78页 |
| 5.3 主控制器设计 | 第78-82页 |
| 5.3.1 复位模块 | 第78-79页 |
| 5.3.2 数字电源模块 | 第79页 |
| 5.3.3 模拟电源模块 | 第79-80页 |
| 5.3.4 稳压模块 | 第80页 |
| 5.3.5 下载调试模块 | 第80-81页 |
| 5.3.6 控制芯片 | 第81-82页 |
| 5.4 无线遥控器的设计 | 第82-85页 |
| 5.5 转运护理机器人床面衔接 | 第85-86页 |
| 5.6 出行方案验证 | 第86-87页 |
| 5.7 本章小结 | 第87-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
