| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 多智能体一致性的定义 | 第12页 |
| 1.3 多智能体一致性控制策略研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 线性多智能体一致性的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 多Euler-Lagrange系统一致性的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 Euler-Lagrange系统的动力学模型及预备知识 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 Euler-Lagrange系统模型 | 第17-19页 |
| 2.2.1 Euler-Lagrange系统的动力学建模 | 第17-19页 |
| 2.2.2 Euler-Lagrange系统的性质 | 第19页 |
| 2.3 代数图论 | 第19-21页 |
| 2.4 克罗内克积及性质 | 第21-22页 |
| 2.5 稳定性分析定理 | 第22-23页 |
| 2.5.1 无源性系统的基本概念 | 第22页 |
| 2.5.2 Barbalat引理 | 第22-23页 |
| 2.5.3 输入-状态稳定性定理 | 第23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于RBF神经网络的多Euler-Lagrange系统一致性研究 | 第24-40页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 RBF神经网络算法 | 第24-26页 |
| 3.3 基于RBF神经网络的一致性控制协议设计 | 第26-32页 |
| 3.3.1 领航者速度固定的情形 | 第26-29页 |
| 3.3.2 领航者速度变化的情形 | 第29-32页 |
| 3.4 仿真研究 | 第32-39页 |
| 3.4.1 领航者速度固定的仿真研究 | 第32-36页 |
| 3.4.2 领航者速度变化的仿真研究 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于ESO的多Euler-Lagrange系统一致性研究 | 第40-56页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 扩张状态观测器设计 | 第40-43页 |
| 4.3 基于ESO的一致性控制协议设计 | 第43-45页 |
| 4.4 基于ESO的一致性分析 | 第45-48页 |
| 4.4.1 固定网络拓扑结构下的一致性分析 | 第45-46页 |
| 4.4.2 切换网络拓扑结构下的一致性分析 | 第46-48页 |
| 4.5 仿真研究 | 第48-55页 |
| 4.5.1 固定网络拓扑结构下的仿真研究 | 第48-52页 |
| 4.5.2 切换网络拓扑结构下的仿真研究 | 第52-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
