| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 自主水下航行器模糊和滑模控制方法研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要内容及结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 模糊控制与滑模变结构控制理论基础 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 模糊控制理论概述 | 第17-21页 |
| 2.2.1 模糊集合 | 第17-19页 |
| 2.2.2 模糊逻辑 | 第19-20页 |
| 2.2.3 模糊控制器 | 第20-21页 |
| 2.3 滑模变结构控制理论概述 | 第21-25页 |
| 2.3.1 滑模变结构控制基本原理 | 第21-23页 |
| 2.3.2 滑模变结构控制基本方法 | 第23-25页 |
| 2.4 模糊滑模变结构控制概述 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 自主水下航行器数学模型及其化简 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 运动学模型 | 第27-30页 |
| 3.2.1 坐标系与参数的定义 | 第27-28页 |
| 3.2.2 运动学方程的建立 | 第28-30页 |
| 3.3 动力学模型 | 第30-34页 |
| 3.3.1 恢复力和恢复力矩 | 第30-31页 |
| 3.3.2 水动力和水动力矩 | 第31-34页 |
| 3.4 控制模型 | 第34-38页 |
| 3.4.1 垂直面模型及其线性化 | 第34-36页 |
| 3.4.2 水平面模型 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 自主水下航行器垂直面运动控制方法研究 | 第39-49页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 基于等效控制的切换模糊化滑模变结构控制 | 第39-44页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制 | 第39-40页 |
| 4.2.2 模糊控制 | 第40-41页 |
| 4.2.3 仿真结果分析 | 第41-44页 |
| 4.3 基于指数趋近律的切换模糊化滑模变结构控制 | 第44-48页 |
| 4.3.1 切换模糊化滑模变结构控制 | 第44-45页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 自主水下航行器水平面运动控制方法研究 | 第49-67页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 模糊自校正航迹控制 | 第49-58页 |
| 5.2.1 基本模糊控制器 | 第50-51页 |
| 5.2.2 模糊增益调节装置 | 第51-52页 |
| 5.2.3 仿真结果分析 | 第52-58页 |
| 5.3 基于切换模糊化的滑模变结构航向控制 | 第58-66页 |
| 5.3.1 滑模变结构控制 | 第58-60页 |
| 5.3.2 模糊控制 | 第60-61页 |
| 5.3.3 仿真结果分析 | 第61-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A 基于等效控制的切换模糊化滑模变结构控制仿真M文件 | 第76-80页 |
| 附录B 基于指数趋近律的切换模糊化滑模变结构控制仿真M文件 | 第80-83页 |