UUV航速自适应切换控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 UUV航速控制 | 第12-13页 |
| 1.2.2 T-S模糊观测器 | 第13-14页 |
| 1.2.3 自适应神经模糊推理系统 | 第14-15页 |
| 1.3 主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 航速对UUV运动性能的影响分析 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 坐标系及其变换 | 第17-18页 |
| 2.3 航速对控制性能指标的影响 | 第18-22页 |
| 2.4 航速对舵效的影响 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 ANFIS控制器及T-S观测器设计 | 第25-47页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 T-S模糊逻辑理论 | 第25-28页 |
| 3.2.1 相关概念 | 第25-26页 |
| 3.2.2 T-S模糊逻辑推导 | 第26-28页 |
| 3.3 ANFIS控制器设计 | 第28-38页 |
| 3.3.1 理论基础及网络结构 | 第28-30页 |
| 3.3.2 混合学习算法 | 第30-34页 |
| 3.3.3 简单ANFIS | 第34页 |
| 3.3.4 ANFIS姿态控制器设计 | 第34-38页 |
| 3.4 T-S模糊观测器设计 | 第38-45页 |
| 3.4.1 T-S模糊观测器理论基础 | 第38-42页 |
| 3.4.2 基于UUV模型的T-S模糊观测器设计 | 第42-44页 |
| 3.4.3 T-S模糊观测器稳定性分析 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 UUV航速自适应切换策略 | 第47-58页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 任务驱动下的航速控制 | 第47-51页 |
| 4.2.1 水平面航渡任务 | 第47-48页 |
| 4.2.2 水平面航迹跟踪 | 第48-50页 |
| 4.2.3 垂直面下潜与上浮 | 第50-51页 |
| 4.3 状态驱动下的航速控制 | 第51-53页 |
| 4.3.1 航速保持控制 | 第52页 |
| 4.3.2 变航速控制 | 第52-53页 |
| 4.4 自适应切换律设计 | 第53-55页 |
| 4.4.1 切换信号 | 第53-54页 |
| 4.4.2 切换律设计 | 第54-55页 |
| 4.5 切换律稳定性分析 | 第55-57页 |
| 4.5.1 切换信号的良定性 | 第55-56页 |
| 4.5.2 切换系统适定性 | 第56页 |
| 4.5.3 稳定性分析 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 控制系统设计与仿真分析 | 第58-69页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 控制系统结构 | 第58-59页 |
| 5.3 系统初始化 | 第59-62页 |
| 5.3.1 ANFIS网络初始化 | 第59-61页 |
| 5.3.2 T-S模糊观测器初始化 | 第61-62页 |
| 5.3.3 航速自适应切换策略初始化 | 第62页 |
| 5.4 ADCP/SSS仿真案例 | 第62-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士期间发表论文和取得科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 附录A | 第79-81页 |
