全越障功能的架空输电线巡线机器人的研制
| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 巡线机器人国内外研究状况 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第16-18页 |
| 1.3 课题任务及主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本文创新点 | 第19-20页 |
| 第2章 巡线机器人方案的设计 | 第20-33页 |
| 2.1 巡线机器人作业环境 | 第20-21页 |
| 2.1.1 线路工作地域环境 | 第20-21页 |
| 2.1.2 局部微气象环境 | 第21页 |
| 2.2 输电线结构 | 第21-23页 |
| 2.3 巡线机器人越障方案 | 第23-31页 |
| 2.3.1 方案重点解决的问题 | 第23-24页 |
| 2.3.2 巡线机器人越障方案研究情况 | 第24-28页 |
| 2.3.3 巡线机器人越障原理 | 第28-30页 |
| 2.3.4 运行过程中具体姿态特征 | 第30-31页 |
| 2.4 方案创新点 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 巡线机器人机构设计 | 第33-39页 |
| 3.1 巡线机器人结构特征 | 第33-34页 |
| 3.2 越障前臂机构设 | 第34-36页 |
| 3.3 越障后臂机构设计 | 第36-37页 |
| 3.4 巡线机器人行走机构设计 | 第37页 |
| 3.5 整体机架设计 | 第37-38页 |
| 3.6 机构的创新点 | 第38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 巡线机器人运动学分析 | 第39-48页 |
| 4.1 上下线运动学模型的建立 | 第39-40页 |
| 4.2 越障过程运动学模型建立 | 第40-45页 |
| 4.2.1 D-H坐标的建立 | 第40页 |
| 4.2.2 运动学模型建立 | 第40-45页 |
| 4.3 机器人运动范围仿真 | 第45-46页 |
| 4.4 机器人运动仿真 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 巡线机器人动力学建模 | 第48-67页 |
| 5.1 微风振动 | 第48-50页 |
| 5.1.1 产生过程 | 第48-50页 |
| 5.2 地线在微风环境下震动状况 | 第50-55页 |
| 5.2.1 地线振动特性 | 第50-51页 |
| 5.2.2 地线有预应力模态分析 | 第51-52页 |
| 5.2.3 地线受迫振动分析 | 第52-53页 |
| 5.2.4 微风状态下水平方向受力计算 | 第53页 |
| 5.2.5 微风状态下竖直方向受力计算 | 第53-54页 |
| 5.2.6 地线微风环境下的受力仿真 | 第54-55页 |
| 5.3 巡线车在运行过程所受风力 | 第55-56页 |
| 5.4 理想环境下机器人动力学模型 | 第56-61页 |
| 5.4.1 广义坐标系的建立 | 第56页 |
| 5.4.2 机器人动能和势能计算 | 第56-58页 |
| 5.4.3 机器人动力学模型建立 | 第58-61页 |
| 5.5 越障模拟仿真 | 第61-64页 |
| 5.5.1 运动轨迹设定 | 第61-62页 |
| 5.5.2 数学模型正确性验证 | 第62-64页 |
| 5.6 微风振动情况下机器人运动仿真 | 第64-65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 样机实验 | 第67-71页 |
| 6.1 样机及实验室线路环境简介 | 第67-68页 |
| 6.1.1 直线行走实验 | 第67-68页 |
| 6.1.2 越障实验 | 第68页 |
| 6.2 真实线路模拟实验 | 第68-70页 |
| 6.2.1 直线塔越障实验 | 第69-70页 |
| 6.2.2 转角塔越障实验 | 第70页 |
| 6.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第7章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 主要结论 | 第71页 |
| 7.2 展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-81页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第81页 |
