| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-13页 |
| 1.1.1 多智能体系统概述 | 第9-12页 |
| 1.1.2 从控制的角度研究多智能体系统的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 多智能体系统控制问题的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 人工势场法的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 研究热点 | 第16-17页 |
| 1.5 本文主要的研究工作 | 第17-19页 |
| 第2章 人工势场的基本原理 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人工势场法 | 第19-28页 |
| 2.2.1 传统人工势场法的基本理论 | 第19-21页 |
| 2.2.2 GNRON问题以及解决方法 | 第21-24页 |
| 2.2.3 局部极小值问题 | 第24-25页 |
| 2.2.4 模拟退火算法 | 第25-26页 |
| 2.2.5 基于“沿边行为”的方法 | 第26-28页 |
| 2.3 图论的基本原理 | 第28-29页 |
| 2.4 系统稳定性的判断原理 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于人工势场的多智能体运动 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 智能体之间的人工势场 | 第32-34页 |
| 3.3 多智能体的运动模型 | 第34页 |
| 3.4 基于人工势场的多智能体控制器的设计 | 第34-39页 |
| 3.5 仿真验证 | 第39-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 多智能体的队形控制方法 | 第46-63页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 领航者-跟随者方法 | 第46-48页 |
| 4.2.1 编队结构 | 第46-47页 |
| 4.2.2 编队类型 | 第47-48页 |
| 4.3 基于行为法 | 第48-49页 |
| 4.4 虚拟结构法 | 第49页 |
| 4.5 基于行为的领航者-跟随者法 | 第49-62页 |
| 4.5.1 智能体的基本行为及控制器设计 | 第50-54页 |
| 4.5.2 仿真验证 | 第54-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于人工势场和虚拟领航者的控制 | 第63-85页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 基于人工势场和虚拟领航者的多智能体运动 | 第63-65页 |
| 5.3 多智能体的运动模型 | 第65-67页 |
| 5.4 多智能体的群集运动 | 第67-75页 |
| 5.4.1 集群运动分析 | 第67-72页 |
| 5.4.2 稳定性分析 | 第72-73页 |
| 5.4.3 仿真验证 | 第73-75页 |
| 5.5 基于人工势场和虚拟领航者的控制仿真 | 第75-84页 |
| 5.5.1 队形形成 | 第75-79页 |
| 5.5.2 队形变换 | 第79-82页 |
| 5.5.3 障碍规避 | 第82-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |