| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12页 |
| 1.2 微装配技术的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 机械手的发展概述 | 第16-18页 |
| 1.4 自动装配生产线概述 | 第18-20页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容和意义 | 第20-21页 |
| 第2章 音圈马达自动装配之擒纵机械手方案设计 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 音圈马达自动装配擒纵机械手的技术要求 | 第21-33页 |
| 2.2.1 音圈马达简介 | 第21-22页 |
| 2.2.2 音圈马达工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2.3 音圈马达结构及特点 | 第23-25页 |
| 2.2.4 擒纵机械手方案确定 | 第25-33页 |
| 2.3 擒纵机械手的驱动与控制方案 | 第33-34页 |
| 2.3.1 擒纵机械手的驱动方案 | 第33页 |
| 2.3.2 擒纵机械手的控制方案 | 第33-34页 |
| 2.4 擒纵机械手的总体参数 | 第34-36页 |
| 2.4.1 擒纵机械手的主要参数 | 第34-35页 |
| 2.4.2 擒纵机械手的设计技术参数 | 第35页 |
| 2.4.3 擒纵机械手的运动状态 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 音圈马达自动装配之擒纵机械手的结构设计 | 第37-51页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 擒纵机械手抓取机构的结构设计 | 第37-42页 |
| 3.2.1 真空吸附系统的结构设计 | 第37-40页 |
| 3.2.2 擒纵机械手手臂的结构设计 | 第40-41页 |
| 3.2.3 手臂套的结构设计 | 第41-42页 |
| 3.3 擒纵机械手摆动机构的结构设计 | 第42-44页 |
| 3.3.1 技术要求 | 第42页 |
| 3.3.2 摆动气压缸的结构设计 | 第42-44页 |
| 3.4 擒纵机械手定位机构的结构设计 | 第44-46页 |
| 3.5 擒纵机械手升降机构的结构设计 | 第46-48页 |
| 3.5.1 技术要求 | 第46页 |
| 3.5.2 升降气压缸的结构设计 | 第46-48页 |
| 3.6 擒纵机械手支撑机构的结构设计 | 第48-49页 |
| 3.7 擒纵机械手整体结构 | 第49-50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 音圈马达自动装配之擒纵机械手结构的分析与计算 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 真空吸附系统的分析 | 第51-54页 |
| 4.2.1 真空吸盘的工作原理 | 第51-52页 |
| 4.2.2 真空吸盘的真空度计算 | 第52-54页 |
| 4.3 定位机构的分析与计算 | 第54-58页 |
| 4.3.1 端齿盘的啮合原理 | 第54-56页 |
| 4.3.2 端齿盘强度的分析 | 第56-58页 |
| 4.4 驱动系统的设计 | 第58-60页 |
| 4.5 擒纵机械手精度研究 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 音圈马达自动装配之擒纵机械手有限元分析 | 第62-73页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 擒纵机械手整体的有限元建模 | 第62-64页 |
| 5.2.1 ANSYS简介及模态分析的基本步骤 | 第62-63页 |
| 5.2.2 擒纵机械手工作状态分析 | 第63页 |
| 5.2.3 擒纵机械手整体有限元模型的建立 | 第63-64页 |
| 5.3 擒纵机械手的整体模态分析 | 第64-72页 |
| 5.3.1 擒纵机械手上升与下降的模态分析 | 第65-68页 |
| 5.3.2 擒纵机械手摆动前后的模态分析 | 第68-72页 |
| 5.3.3 擒纵机械手的模态结果分析 | 第72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |