智能码垛装车工业机器人控制系统的研究与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究目标及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外码垛机器人发展状况 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外码垛机器人发展状况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内码垛机器人发展状况 | 第12-15页 |
| 1.3 装车自动化研究状况 | 第15-18页 |
| 1.4 本论文主要研究内容和工作 | 第18-20页 |
| 第2章 码垛装车工业机器人控制系统需求和解决方案 | 第20-36页 |
| 2.1 控制系统需求 | 第20-21页 |
| 2.1.1 功能需求 | 第20页 |
| 2.1.2 技术需求 | 第20-21页 |
| 2.2 控制系统方案确定 | 第21-22页 |
| 2.3 控制系统硬件选型和电气原理图设计 | 第22-28页 |
| 2.3.1 主要硬件选型 | 第22-25页 |
| 2.3.2 核心电气原理图设计 | 第25-28页 |
| 2.4 控制系统软件模块化 | 第28-35页 |
| 2.4.1 软件模块化及开发平台介绍 | 第28-29页 |
| 2.4.2 总体软件模块化构架及分析 | 第29-30页 |
| 2.4.3 人机交互界面设计 | 第30-34页 |
| 2.4.4 通讯模块 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 码垛机器人运动控制子系统设计 | 第36-50页 |
| 3.1 运动学模型分析及坐标系设定 | 第36-44页 |
| 3.1.1 坐标系设定 | 第36页 |
| 3.1.2 运动学D-H建模 | 第36-41页 |
| 3.1.3 正逆运动学分析 | 第41-44页 |
| 3.2 工作空间分析及运动规划 | 第44-48页 |
| 3.2.1 工作空间分析 | 第45-46页 |
| 3.2.2 加减速控制和轨迹规划 | 第46-48页 |
| 3.3 示教再现功能 | 第48页 |
| 3.4 运动模式选择 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于PC的定位子系统构建 | 第50-61页 |
| 4.1 引言 | 第50-51页 |
| 4.2 定位系统组成及软件开发 | 第51-52页 |
| 4.2.1 定位系统构成 | 第51页 |
| 4.2.2 定位识别软件开发 | 第51-52页 |
| 4.3 定位系统相机标定 | 第52-54页 |
| 4.4 基于形状的模板匹配识别算法及实现 | 第54-56页 |
| 4.4.1 基于边缘方向的相似性度量 | 第54-55页 |
| 4.4.2 加速终止策略和金字塔分层搜索 | 第55页 |
| 4.4.3 模板匹配算法实现 | 第55-56页 |
| 4.5 车厢定位求解 | 第56-60页 |
| 4.5.1 目标高度推导 | 第56-58页 |
| 4.5.2 三维信息融合 | 第58页 |
| 4.5.3 视觉坐标系到机器人坐标系的转换矩阵 | 第58-60页 |
| 4.5.4 车厢所在三维坐标推导 | 第60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 码垛机器人装车规划及系统模拟应用 | 第61-71页 |
| 5.1 装车方案及平台构建 | 第61-62页 |
| 5.1.1 装车方案讨论 | 第61页 |
| 5.1.2 装车平台构建 | 第61-62页 |
| 5.2 码垛装车规划 | 第62-65页 |
| 5.3 车厢定位及码垛装车实验 | 第65-70页 |
| 5.3.1 车厢定位实验 | 第65-68页 |
| 5.3.2 码垛装车模拟实验 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第78-79页 |
