| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11页 |
| 1.1.2 课题目的 | 第11-12页 |
| 1.1.3 课题意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 窨井清淤机械手的机械结构设计 | 第18-36页 |
| 2.1 工作环境分析 | 第18-19页 |
| 2.2 窨井清淤机械手总体方案的设计 | 第19-20页 |
| 2.2.1 窨井清淤机械手的整体结构简图 | 第19页 |
| 2.2.2 整体设备的作业过程 | 第19-20页 |
| 2.3 井下伸缩臂的设计与建模 | 第20-24页 |
| 2.3.1 负载量 | 第20页 |
| 2.3.2 井下伸缩臂的伸缩长度的确定 | 第20-21页 |
| 2.3.3 伸缩臂传动方案的确定 | 第21-22页 |
| 2.3.4 伸缩臂横截面的确定 | 第22-23页 |
| 2.3.5 各节伸缩臂尺寸的确定 | 第23-24页 |
| 2.3.6 基于SolidWorks的井下伸缩臂的建模 | 第24页 |
| 2.4 水平伸缩臂的设计与建模 | 第24-29页 |
| 2.4.1 负载量的计算 | 第24-25页 |
| 2.4.2 平衡块的重量 | 第25-27页 |
| 2.4.3 水平伸缩臂的最大伸出长度的确定 | 第27页 |
| 2.4.4 水平伸缩臂的壁厚的计算 | 第27-28页 |
| 2.4.5 基于SolidWorks的水平伸缩臂的建模 | 第28-29页 |
| 2.5 升降臂的设计与建模 | 第29-30页 |
| 2.5.1 负载量 | 第29页 |
| 2.5.2 升降臂的工作高度 | 第29页 |
| 2.5.3 升降臂的壁厚 | 第29页 |
| 2.5.4 基于SolidWorks的升降臂的建模 | 第29-30页 |
| 2.6 旋转台的设计与建模 | 第30-32页 |
| 2.6.1 转盘轴承的选型 | 第30-31页 |
| 2.6.2 转盘轴承的计算 | 第31页 |
| 2.6.3 基于SolidWorks的旋转台的建模 | 第31-32页 |
| 2.7 清淤抓斗的设计与建模 | 第32-35页 |
| 2.7.1 可更换抓斗的概述 | 第32-33页 |
| 2.7.2 清淤抓斗尺寸的确定 | 第33页 |
| 2.7.3 可更换抓斗的更换方式 | 第33-34页 |
| 2.7.4 基于SolidWorks的清淤抓斗的建模 | 第34-35页 |
| 2.8 总装配图 | 第35页 |
| 2.9 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 窨井清淤机械手的运动分析 | 第36-46页 |
| 3.1 机器人运动学理论 | 第36页 |
| 3.2 窨井清淤机械手的运动分析 | 第36-45页 |
| 3.2.1 机械手的运动简图及其运动原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 引入D-H矩阵 | 第37-38页 |
| 3.2.3 连杆坐标系的建立 | 第38-39页 |
| 3.2.4 对窨井清淤机械手的正运动学分析 | 第39-43页 |
| 3.2.5 对窨井清淤机械手的逆运动学分析 | 第43-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 窨井清淤机械手的有限元分析 | 第46-53页 |
| 4.1 有限元分析的基本理论 | 第46-47页 |
| 4.1.1 有限元法概述 | 第46页 |
| 4.1.2 有限元法分析步骤 | 第46页 |
| 4.1.3 ANSYS有限元分析简介 | 第46-47页 |
| 4.2 基于ANSYS对窨井清淤机械手的有限元分析 | 第47-51页 |
| 4.2.1 ANSYS中有限元分析的过程 | 第47-48页 |
| 4.2.2 水平伸缩臂的有限元分析 | 第48-49页 |
| 4.2.3 对升降臂的有限元分析 | 第49-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 窨井清淤机械手液压及控制系统的设计 | 第53-67页 |
| 5.1 窨井清淤机械手的液压系统的组成 | 第53页 |
| 5.2 窨井清淤机械手液压系统回路的设计 | 第53-58页 |
| 5.2.1 升降臂机构的液压系统回路 | 第53-55页 |
| 5.2.2 水平伸缩臂机构的液压系统回路 | 第55-56页 |
| 5.2.3 井下伸缩臂机构的液压系统回路 | 第56页 |
| 5.2.4 平行四边形旋转臂的液压系统回路 | 第56页 |
| 5.2.5 清淤抓斗机构的液压系统回路 | 第56-58页 |
| 5.2.6 窨井清淤机械手的液压系统回路设计 | 第58页 |
| 5.3 窨井清淤机械手执行元件的选用 | 第58-59页 |
| 5.3.1 各机构液压执行器的配置及负载分析 | 第58页 |
| 5.3.2 各液压缸技术参数计算 | 第58-59页 |
| 5.4 窨井清淤机械手的PLC控制 | 第59-66页 |
| 5.4.1 PLC概述及其优点 | 第59-60页 |
| 5.4.2 淤泥抓取系统工作原理简介 | 第60-61页 |
| 5.4.3 控制系统硬件设计 | 第61-64页 |
| 5.4.4 窨井清淤机械手液压系统的动作设计 | 第64-65页 |
| 5.4.5 PLC控制系统软件设计 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 导师简介 | 第72页 |
| 企业导师简介 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73-74页 |
| 学位论文数据集 | 第74页 |
