面向高精度应用的工业机器人系统误差建模与标定
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.2 机器人系统误差建模与标定研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 机器人系统误差建模 | 第18-28页 |
| 2.1 机器人系统误差来源与影响 | 第18-21页 |
| 2.2 机器人本体运动学误差建模 | 第21-25页 |
| 2.3 机器人工作单元误差建模 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于平板设备的机器人系统标定方法 | 第28-41页 |
| 3.1 基于平板设备的标定系统介绍 | 第28-31页 |
| 3.2 机器人本体标定方法 | 第31-33页 |
| 3.3 平板设备重标定算法 | 第33-36页 |
| 3.4 机器人工作单元标定方法 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 平板测量误差影响的仿真分析 | 第41-56页 |
| 4.1 平板设备绝对精度评估与测量误差建模 | 第41-45页 |
| 4.2 平板设备误差对机器人本体标定影响分析 | 第45-50页 |
| 4.3 平板设备误差对机器人工作单元标定影响分析 | 第50-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 机器人系统标定实验 | 第56-69页 |
| 5.1 机器人运动学标定 | 第58-66页 |
| 5.2 机器人工作单元标定 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 硕士攻读期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 1. 已发表、已录用或已投稿的主要学术论文 | 第75页 |
| 2. 已授权或受理的专利 | 第75页 |
| 3. 主要科研获奖 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
