集成式机器人智能手爪研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 智能手爪需求分析 | 第14-18页 |
| 2.1 智能手爪操作需求 | 第14-15页 |
| 2.2 3C元件需求参数分析 | 第15-16页 |
| 2.3 智能手爪系统架构分析 | 第16-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 智能手爪机电一体化设计 | 第18-28页 |
| 3.1 智能手爪机械结构设计 | 第18-19页 |
| 3.2 智能手爪传动机构设计 | 第19-22页 |
| 3.3 智能手爪系统主控制板设计 | 第22-26页 |
| 3.3.1 系统板控制电路设计 | 第22-24页 |
| 3.3.2 碰撞检测传感器设计及实验 | 第24-26页 |
| 3.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第4章 智能手爪测力传感器设计 | 第28-49页 |
| 4.1 测力传感器设计基础 | 第28-33页 |
| 4.2 传感器信号处理电路设计 | 第33-35页 |
| 4.3 测力传感器机械关节设计 | 第35-45页 |
| 4.4 测力传感器实验 | 第45-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 智能手爪驱动系统设计 | 第49-69页 |
| 5.1 手爪驱动元件设计 | 第49-51页 |
| 5.2 电机驱动电路设计 | 第51-56页 |
| 5.3 电机控制策略及实验 | 第56-65页 |
| 5.3.1 电流环控制策略及实验 | 第57-61页 |
| 5.3.2 速度环控制策略及实验 | 第61-62页 |
| 5.3.3 位置环控制策略及实验 | 第62-64页 |
| 5.3.4 力控制环策略及实验 | 第64-65页 |
| 5.4 智能手爪控制实验 | 第65-68页 |
| 5.4.1 智能手爪控制实验 | 第66-67页 |
| 5.4.2 手爪性能指标总结 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
