| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 相关技术研究 | 第8-12页 |
| 1.2.1 电子束焊接技术 | 第9-10页 |
| 1.2.2 伺服技术 | 第10-11页 |
| 1.2.3 PLC技术 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第12-14页 |
| 2 电子束焊多工位装置控制系统总体方案 | 第14-26页 |
| 2.1 电子束焊多工位装置结构概述 | 第14-17页 |
| 2.1.1 主要技术要求 | 第14页 |
| 2.1.2 原理设计 | 第14-16页 |
| 2.1.3 多工位装置电气系统的需求及设备动作过程 | 第16-17页 |
| 2.2 电气系统的硬件组成 | 第17-22页 |
| 2.2.1 伺服电机选择 | 第18-20页 |
| 2.2.2 位置检测传感器选择 | 第20-22页 |
| 2.2.3 PLC和操作界面选择 | 第22页 |
| 2.3 控制系统软件组成 | 第22-23页 |
| 2.3.1 软件设计平台 | 第22-23页 |
| 2.3.2 软件设计方法 | 第23页 |
| 2.4 多工位装置伺服系统的误差分析 | 第23-25页 |
| 2.4.1 旋转编码器的测量误差 | 第23页 |
| 2.4.2 旋转编码器的安装误差 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 多工位装置电气系统硬件的设计 | 第26-33页 |
| 3.1 主回路设计 | 第26-30页 |
| 3.1.1 电源设计及功率选择 | 第26-27页 |
| 3.1.2 伺服电机电路设计 | 第27-28页 |
| 3.1.3 主回路电路设计 | 第28-30页 |
| 3.2 PLC接口电路设计 | 第30-31页 |
| 3.3 触摸屏与PLC连接电路 | 第31页 |
| 3.4 控制柜外部接口电路 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 多工位装置伺服控制系统设计 | 第33-46页 |
| 4.1 多工位装置PID控制系统设计 | 第33-38页 |
| 4.1.1 PID控制原理 | 第33页 |
| 4.1.2 焊接转台的数学模型 | 第33-37页 |
| 4.1.3 PID参数整定 | 第37-38页 |
| 4.2 模糊PID控制 | 第38-42页 |
| 4.2.1 模糊控制理论 | 第38-39页 |
| 4.2.2 用模糊控制器整定PID参数 | 第39-40页 |
| 4.2.3 PID参数规律 | 第40-42页 |
| 4.3 焊接转台PID控制和模糊PID控制仿真与分析 | 第42-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 多工位装置控制系统软件设计 | 第46-55页 |
| 5.1 模糊PID控制器设计 | 第46-49页 |
| 5.1.1 数据读取 | 第46-47页 |
| 5.1.2 建立控制规则表 | 第47-48页 |
| 5.1.3 模糊PID控制 | 第48-49页 |
| 5.2 位置传感器信号采集 | 第49-51页 |
| 5.2.1 格雷码 | 第49页 |
| 5.2.2 格雷码与二进制码之间转换 | 第49-51页 |
| 5.3 工位选择 | 第51-52页 |
| 5.4 人机交互功能的实现 | 第52-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 多工位装置控制系统安装调试 | 第55-59页 |
| 6.1 安装及调试前的准备工作 | 第55页 |
| 6.2 多工位装置电气系统调试 | 第55-56页 |
| 6.3 调试过程中出现的问题 | 第56页 |
| 6.4 控制系统维护 | 第56-57页 |
| 6.4.1 PLC系统的维护和保养 | 第56-57页 |
| 6.4.2 触摸屏系统的维护和保养 | 第57页 |
| 6.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |