| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 破拆机器人国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外发展情况 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内发展情况 | 第11页 |
| 1.3 破拆机器人的发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.4 GTRC-15遥控破拆机器人简介 | 第12-13页 |
| 1.5 国内外对破拆机器人工作装置运动控制的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.5.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 工作装置的液压系统建模 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 基于电液比例控制的液压系统工作原理 | 第17-18页 |
| 2.3 主臂液压操纵回路 | 第18-19页 |
| 2.4 液压系统的数学模型 | 第19-25页 |
| 2.4.1 阀控非对称液压缸的数学模型 | 第19-23页 |
| 2.4.2 液压系统的数学模型 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 等效质量的估算 | 第26-38页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 主臂液压缸负载等效质量表达式推导 | 第26-27页 |
| 3.3 破拆机器人工作装置的运动学分析 | 第27-35页 |
| 3.3.1 破拆机器人空间描述 | 第27-28页 |
| 3.3.2 关节空间与驱动空间的转换 | 第28-32页 |
| 3.3.3 工作装置的运动学分析 | 第32-35页 |
| 3.4 主臂液压油缸的负载等效质量极值估算 | 第35-37页 |
| 3.4.1 等效质量M1的极值求解 | 第36页 |
| 3.4.2 等效质量M1与关节角 θ1的关系 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 破拆机器人工作装置的动力学模型 | 第38-46页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 建立动力学模型的方法 | 第38-39页 |
| 4.3 工作装置的动力学方程 | 第39-44页 |
| 4.3.1 工作装置的动能 | 第39-42页 |
| 4.3.2 工作装置的势能 | 第42页 |
| 4.3.3 工作装置的拉格朗日函数 | 第42页 |
| 4.3.4 工作装置的动力学方程 | 第42-43页 |
| 4.3.5 破拆机器人工作装置的动力学方程简化 | 第43-44页 |
| 4.4 主臂的动力学方程 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 主臂的液固联合模型及其运动仿真 | 第46-54页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 建立液固联合模型 | 第46-48页 |
| 5.3 液固联合模型控制仿真与实验结果 | 第48-53页 |
| 5.3.1 Simulink简介 | 第48页 |
| 5.3.2 S-函数简介 | 第48页 |
| 5.3.3 开环仿真与实验结果 | 第48-49页 |
| 5.3.4 闭环仿真与实验结果 | 第49-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 破拆机器人工作装置控制系统的样机实验 | 第54-67页 |
| 6.1 引言 | 第54页 |
| 6.2 实验系统 | 第54-56页 |
| 6.3 实验 1：测试不同PID参数对闭环PID控制实验的影响 | 第56-61页 |
| 6.3.1 实验设备 | 第56-58页 |
| 6.3.2 实验过程与方案 | 第58-59页 |
| 6.3.3 实验结果与分析 | 第59-61页 |
| 6.4 实验 2：测试不同PID参数条件下的液压锤锤尖的实际运动轨迹 | 第61-65页 |
| 6.4.1 实验设备 | 第61-62页 |
| 6.4.2 实验操作与方案 | 第62-63页 |
| 6.4.3 测试结果与分析 | 第63-65页 |
| 6.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第七章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 主要结论 | 第67页 |
| 7.2 论文不足与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录A 论文中已知参数的数值 | 第73-74页 |
| 附录B 论文中部分计算结果 | 第74-77页 |
| 攻读研究生期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
