| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 滤波理论研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 线性滤波理论研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 非线性滤波理论研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 非线性滤波理论在组合导航系统中的应用现状 | 第18-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 随机微分模型低维插值求解方法探索 | 第23-44页 |
| 2.1 随机微分模型 | 第23-25页 |
| 2.1.1 模型的建立 | 第23-24页 |
| 2.1.2 状态随机微分方程的弱解 | 第24-25页 |
| 2.2 基于三次样条插值的非线性滤波方法 | 第25-35页 |
| 2.2.1 三次样条插值算法基本原理 | 第26-31页 |
| 2.2.2 算法实现流程 | 第31-33页 |
| 2.2.3 仿真实验与结果分析 | 第33-35页 |
| 2.3 基于双二次插值的非线性滤波方法 | 第35-43页 |
| 2.3.1 双二次插值算法基本原理 | 第36-39页 |
| 2.3.2 算法实现流程 | 第39-40页 |
| 2.3.3 算法的计算复杂度分析和收敛速度分析 | 第40-41页 |
| 2.3.4 仿真实验与结果分析 | 第41-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 随机微分模型高维有限元求解方法 | 第44-65页 |
| 3.1 基于有限元递推估计的非线性滤波方法 | 第44-49页 |
| 3.1.1 FEMF方法原理 | 第44-48页 |
| 3.1.2 FEMF方法的实现流程 | 第48-49页 |
| 3.2 FEMF方法的收敛性与计算复杂度分析 | 第49-56页 |
| 3.2.1 FEMF方法收敛性分析 | 第49-52页 |
| 3.2.2 FEMF方法收敛速度分析 | 第52-54页 |
| 3.2.3 FEMF方法计算复杂度分析 | 第54-56页 |
| 3.3 仿真实验与结果分析 | 第56-64页 |
| 3.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 基于YAU-YAU-FEMF的随机微分模型高维求解方法 | 第65-80页 |
| 4.1 YY-FEMF的产生背景 | 第65页 |
| 4.2 YY-FEMF的基本原理 | 第65-72页 |
| 4.2.1 Yau-Yau method估计插值点 | 第65-69页 |
| 4.2.2 状态更新 | 第69-70页 |
| 4.2.3 贝叶斯估计 | 第70-71页 |
| 4.2.4 YY-FEMF步骤及其流程图 | 第71-72页 |
| 4.3 YY-FEMF的计算复杂度分析 | 第72-74页 |
| 4.4 仿真实验与结果分析 | 第74-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 基于投影滤波的随机微分模型高维求解方法 | 第80-99页 |
| 5.1 投影滤波算法基本原理 | 第80-86页 |
| 5.1.1 HPF算法基本原理 | 第80-84页 |
| 5.1.2 HPF算法的实现流程 | 第84-86页 |
| 5.2 HPF算法的收敛性和计算复杂度分析 | 第86-89页 |
| 5.2.1 HPF算法收敛性分析 | 第86-88页 |
| 5.2.2 HPF算法的计算复杂度分析 | 第88-89页 |
| 5.3 仿真实验与结果分析 | 第89-98页 |
| 5.3.1 仿真实验一 | 第89-94页 |
| 5.3.2 仿真实验二 | 第94-98页 |
| 5.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 变分非线性滤波在水下潜器组合导航系统中的仿真分析 | 第99-127页 |
| 6.1 惯性/TAN组合导航系统仿真实验研究 | 第99-112页 |
| 6.1.1 “位置速度模型”仿真实验及分析 | 第99-106页 |
| 6.1.2 “位置航向航速模型”仿真实验及分析 | 第106-112页 |
| 6.2 惯性/地磁异常反演测速组合导航系统仿真实验研究 | 第112-126页 |
| 6.2.1 惯性/地磁异常反演测速组合模型描述 | 第112-114页 |
| 6.2.2 惯性/地磁异常反演输出校正方案 | 第114页 |
| 6.2.3 仿真实验及分析 | 第114-126页 |
| 6.3 本章小结 | 第126-127页 |
| 结论 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-137页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138页 |
