| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外微创机器人发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3 国内外微创机器人力检测及力反馈控制研究现状 | 第13-20页 |
| 1.3.1 传感器式力检测 | 第13-19页 |
| 1.3.2 无力传感器式力检测 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要工作内容 | 第20-23页 |
| 第二章 微创机器人运动学和动力学 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 旋量理论 | 第23-25页 |
| 2.3 主从机器人运动学 | 第25-28页 |
| 2.3.1 主机器人运动学 | 第25-27页 |
| 2.3.2 从机器人运动学分析 | 第27-28页 |
| 2.4 主从机器人动力学建模 | 第28-35页 |
| 2.4.1 主机器人动力学建模 | 第28-29页 |
| 2.4.2 从机器人动力学建模 | 第29-35页 |
| 2.5 主从机器人动力学仿真研究 | 第35-37页 |
| 2.5.1 从机器人动力学模型验证 | 第35-36页 |
| 2.5.2 主从机器人动力学分析 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 从机器人外力观测器设计 | 第39-51页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 状态观测器设计方法 | 第39-40页 |
| 3.3 干扰观测器设计方法 | 第40-43页 |
| 3.4 从机器人外力观测器设计 | 第43-46页 |
| 3.5 从机器人关节摩擦建模和参数辨识 | 第46-50页 |
| 3.5.1 摩擦模型 | 第46-49页 |
| 3.5.2 摩擦参数辨识 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 主从鲁棒滑模控制和力反馈实现 | 第51-61页 |
| 4.1 主从机器人鲁棒滑模控制器设计 | 第51-54页 |
| 4.1.1 滑模控制器一般设计方法 | 第51-52页 |
| 4.1.2 主机器人鲁棒滑模控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.1.3 从机器人鲁棒滑模控制器设计 | 第53-54页 |
| 4.2 力反馈控制系统 | 第54-55页 |
| 4.3 力反馈控制仿真 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 实验研究 | 第61-69页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 实验平台构建 | 第61-64页 |
| 5.2.1 主机器人 | 第61页 |
| 5.2.2 从机器人 | 第61-62页 |
| 5.2.3 硬件系统 | 第62页 |
| 5.2.4 软件系统 | 第62-64页 |
| 5.3 外力观测和力反馈控制实验 | 第64-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-79页 |
| 发表论文及参加科研情况 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |