| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的提出及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外的机械手发展现状 | 第9-12页 |
| ·国外机械手发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内机械手发展现状 | 第11-12页 |
| ·机械手的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-16页 |
| 第二章 仿人机械臂的末端执行器的构型 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·仿人机械臂的末端执行器的结构优化分析 | 第16-21页 |
| ·手指运动副的型式 | 第17-18页 |
| ·手指的数目 | 第18-19页 |
| ·手掌的结构 | 第19-20页 |
| ·手指的截面结构形式 | 第20页 |
| ·手指的材料 | 第20页 |
| ·机械手驱动方式 | 第20-21页 |
| ·仿人机械手的机构选型 | 第21-22页 |
| ·仿人机械手的SolidWorks建模与装配 | 第22-24页 |
| ·SolidWorks三维建模软件简介 | 第23页 |
| ·机械手的三维结构建模 | 第23-24页 |
| ·干涉检查 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 仿人机械臂的末端执行器的运动学分析 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·机械手指的机构简图 | 第26-27页 |
| ·单个手指的运动学分析 | 第27-38页 |
| ·曲柄滑块机构的运动分析 | 第28-31页 |
| ·四连杆机构运动分析 | 第31-34页 |
| ·四连杆机构运动分析 | 第34-37页 |
| ·末端位置的运动分析 | 第37-38页 |
| ·奇异位形分析 | 第38-40页 |
| ·奇异位形的分类 | 第38页 |
| ·仿人机械手的雅克比矩阵分析 | 第38-40页 |
| ·结论 | 第40-42页 |
| 第四章 基于MATLAB/Simulink的仿人机械臂的末端执行器的运动学仿真 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·机械手指各关节尺寸 | 第42-43页 |
| ·手指的运动学仿真 | 第43-48页 |
| ·Simulink模块的介绍 | 第43-44页 |
| ·运动学仿真模型的建立 | 第44-48页 |
| ·仿真与仿真结果分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 仿人机械臂的末端执行器的力学性能分析 | 第52-60页 |
| ·机械手的受力分析 | 第52-53页 |
| ·机械手的力学仿真 | 第53-57页 |
| ·机械手仿真模型的建立 | 第53-55页 |
| ·仿真与结果的分析 | 第55-57页 |
| ·强度校核 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |