柔性叩击按摩机器人设计及其动力学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8页 |
| ·老年人背部护理概述 | 第8-12页 |
| ·背部按摩的作用 | 第8-9页 |
| ·背部按摩的意义 | 第9-11页 |
| ·老年人按摩的特点 | 第11-12页 |
| ·按摩机器人在国内外发展现状 | 第12-16页 |
| ·国外按摩机器人的发展现状 | 第12-14页 |
| ·国内按摩机器人的发展现状 | 第14-16页 |
| ·现阶段按摩设备存在的缺陷及发展趋势 | 第16页 |
| ·本课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 柔性叩击按摩系统的实验平台的搭建 | 第18-34页 |
| ·柔性按摩的振动理论分析 | 第18-20页 |
| ·柔性叩击按摩系统的机械结构设计 | 第20-26页 |
| ·柔性叩击按摩系统的柔性按摩臂设计 | 第20-24页 |
| ·柔性叩击按摩系统叩击模块 | 第24-25页 |
| ·柔性叩击按摩系统移动模块 | 第25-26页 |
| ·柔性叩击按摩系统总体结构设计 | 第26页 |
| ·柔性叩击按摩系统的控制模块选型 | 第26-32页 |
| ·柔性叩击按摩系统的控制整体方案 | 第26-27页 |
| ·运动控制模块 | 第27-28页 |
| ·检测传感模块 | 第28-31页 |
| ·控制箱模块 | 第31-32页 |
| ·柔性叩击按摩系统的控制界面设计 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 柔性叩击按摩机器人的动力学分析 | 第34-44页 |
| ·人体背部肌肉软组织建模 | 第34-35页 |
| ·叩击按摩简化建模 | 第35页 |
| ·按摩过程的数值仿真计算的方法 | 第35-36页 |
| ·按摩过程的数值仿真计算的结果 | 第36-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 柔性叩击按摩系统的实验研究和分析 | 第44-58页 |
| ·实验测试设备及实验步骤 | 第44-45页 |
| ·柔性叩击按摩系统的按摩可行性实验 | 第45-54页 |
| ·系统阻尼刚度及固有频率的测试 | 第45-46页 |
| ·空载状态下，输入电压对按摩强度的影响试验测试 | 第46-48页 |
| ·按摩间距对按摩强度影响的实验测试 | 第48-51页 |
| ·输入电压对按摩强度影响的实验测试 | 第51-52页 |
| ·按摩部位刚度对按摩强度影响的实验测试 | 第52-54页 |
| ·按摩机器人人体试验 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·全文总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
