空间机械臂关节制动器的研制与实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·制动器研究现状和分析 | 第10-16页 |
| ·制动器概述 | 第10-11页 |
| ·空间机械臂关节制动器研究现状 | 第11-13页 |
| ·制动器优化现状 | 第13-14页 |
| ·制动器实验设备与手段 | 第14-16页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 关节制动器及其测试平台结构设计 | 第17-39页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·设计指标分析 | 第17-19页 |
| ·制动器工作条件 | 第18页 |
| ·制动器工作指标 | 第18-19页 |
| ·制动器本体结构设计 | 第19-31页 |
| ·制动副方案设计 | 第19-22页 |
| ·制动器结构布置与部件的设计 | 第22-29页 |
| ·关键零件的校核分析 | 第29-31页 |
| ·制动器测试平台设计 | 第31-37页 |
| ·测试平台结构设计 | 第32-37页 |
| ·测试平台电气设计 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 电磁线圈设计及其优化 | 第39-58页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·电磁线圈设计 | 第39-48页 |
| ·电磁铁设计基本原理 | 第39-40页 |
| ·电磁铁设计要求 | 第40-41页 |
| ·电磁铁设计计算 | 第41-48页 |
| ·电磁仿真与校验 | 第48-52页 |
| ·二维静态磁场分析 | 第48-49页 |
| ·三维动态磁场分析 | 第49-52页 |
| ·电磁线圈优化 | 第52-56页 |
| ·制动器线圈优化方法的确定 | 第53页 |
| ·强搜索方法的选取 | 第53-54页 |
| ·制动器线圈优化模型 | 第54-55页 |
| ·基于强搜索方法的遗传算法约束化问题求解 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 制动器性能测试与实验验证 | 第58-71页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·电磁线圈测试实验 | 第58-63页 |
| ·电磁力测定实验 | 第58-61页 |
| ·电磁线圈温升实验 | 第61-63页 |
| ·制动性能实验 | 第63-69页 |
| ·实验条件 | 第63页 |
| ·常温常压制动实验 | 第63-67页 |
| ·热真空制动实验 | 第67-69页 |
| ·制动实验对比分析 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
